| 扩张状态观测器的观测误差前馈补偿设计 |
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| 引用本文： | 高钦和,董家臣.扩张状态观测器的观测误差前馈补偿设计[J].国防科技大学学报,2019,41(5):93-102. |
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| 作者姓名： | 高钦和 董家臣 |
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| 作者单位： | 火箭军工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室,陕西西安,710025;火箭军工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室,陕西西安,710025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51475462） |
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| 摘 要： | 在"总和"扰动模型未知的前提下,针对线性扩张状态观测器跟踪时变信号精度不高的问题,设计出一种前馈观测补偿器。在分析线性扩张状态观测器观测原理的基础上,通过对扰动项的线性近似、误差系统动态响应的忽略,在时域内推导出观测静差的量化表达式,进而使用扰动微分项的估计值替代真值对观测作前馈补偿。理论分析了替代的可行性,证明了补偿器减小观测误差幅值、超前校正观测相位滞后的作用。将这一补偿思想推广至非线性扩张状态观测器中。通过仿真对补偿器提高观测精度、加快误差收敛的有效性进行检验,实验结果进一步表明,补偿器的引入能显著提高整个自抗扰控制系统的控制精度,从而证明了这种补偿思路的可行性。
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| 关 键 词： | 扩张状态观测器 微分线性化 观测静差 前馈补偿 相位滞后 |
| 收稿时间： | 2018/5/21 0:00:00 |
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