| 并联机构奇异点分析的新方法 |
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| 引用本文： | 吴宇列,吴学忠,刘冠峰,李圣怡.并联机构奇异点分析的新方法[J].国防科技大学学报,2001,23(6):95-98. |
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| 作者姓名： | 吴宇列 吴学忠 刘冠峰 李圣怡 |
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| 作者单位： | 1. 国防科技大学机电工程与自动化学院,
2. 香港科技大学电气与电子工程系, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金海外青年合作研究基金 ( 5 0 0 2 95 0 1) |
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| 摘 要： | 根据并联机构位形空间的特点 ,采用微分几何和微分拓扑的方法 ,提出了一种并联机构奇异点的新的分类方法 ,即分为拓扑奇异点 ,参数化奇异点两种类型 ,并把它与现有的几种分类方法进行了比较。
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| 关 键 词： | 并联机构 奇异点 流形 拓扑 |
| 文章编号： | 1001-2486(2001)06-0095-04 |
| 收稿时间： | 2001/4/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2001年4月11日 |
A New Method for Singularity Analysis of Parallel Manipulators |
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| WU Yulie,WU Xuezhong,LIU Guanfeng and LI Shengyi.A New Method for Singularity Analysis of Parallel Manipulators[J].Journal of National University of Defense Technology,2001,23(6):95-98. |
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| Authors: | WU Yulie WU Xuezhong LIU Guanfeng and LI Shengyi |
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| Affiliation: | WU Yu lie 1,WU Xue zhong 1,LIU Guan feng 2,LI Sheng yi 1 |
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| Abstract: | Based on the property of configuration space of parallel manipulators and by using differential geometry and topology, this paper proposes a new approach for the classification of singularity of parallel manipulators, two types of singularity are obtained, i e, topology singularity and parameterization singularity Also comparisons with existing classification methods are made |
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| Keywords: | parallel mechanisms singularity manifolds topology |
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