基于神经网络的机器人运动学反解算法

提出了一种基于神经网络的机器人运动学反解算法。详细讨论了神经网络求解的快速算法以及求解精度的自动检验与改进等技术问题,并以六自由度ＰＵＭＡ机器人为例,进行了数值模拟计算。结果表明：用神经网络反对机器人的运动学问题,不仅求解过程简单,还可避免传统反解方法中的许多棘手问题。     

用 MATLAB 软件对柴油机带水力测功器系统进行 PID 控制器的设计

运用当前国际上最流行的ＭＡＴＬＡＢ软件及ＳＩＭＵＬＩＮＫ软件包,对８－３００柴油机带水力测功器系统进行了ＰＩＤ控制器的设计及仿真,并分析了仿真结果,最后得出了对实现该系统控制有重要价值的ＰＩＤ控制器．     

电子可编程模拟器件 IMP50E30 特性及其应用

详细介绍了电子可编程模拟器件（ＥＰＡＣ）的主要技术特点及其典型芯片ＩＭＰ５０Ｅ３０,并给出了它在多路测量中的应用实例．     

二维虚拟ESPRIT算法

Ｅ Ｓ Ｐ Ｒ Ｉ Ｔ 算法是一种快速的高分辨率方向估计方法,但它是一种一维估计方法,不能直接推广到二维方向估计。本文在 Ｅ Ｓ Ｐ Ｒ Ｉ Ｔ 的基础上,针对一种特定的阵列结构,提出了一种计算量很小的二维估计方法——二维虚拟 Ｅ Ｓ Ｐ Ｒ Ｉ Ｔ,它的计算量同一维 Ｅ Ｓ Ｐ Ｒ Ｉ Ｔ 相当。     

二苯羟乙酸-3-喹咛环酯拮抗的小鼠吸入全氟异丁烯中毒疗效观察

在自制小动物动态吸入整体暴露染毒装置上,观察了小鼠吸入全氟异丁烯（ＰＦＩＢ）中毒性肺水肿的作用特点,比较了抗胆碱药物山莨菪碱和二苯羟乙酸－３－喹咛环酯的疗效。结果表明,ＰＦＩＢ的小鼠半致死浓时值（ＬＣt５０）为０．８ｍｇ．ｍｉｎ／Ｌ,小鼠吸入ＰＦＩＢ中毒具有明显的量效和时效关系。实验结果表明,选择一个具有一定特点的掮量碱能药物,可能会有利于ＰＦＩＢ的医学防治。     

英国研制间接瞄准射击精确攻击武器系统

英国国防采购机构目前正在为间接瞄准射击精确攻击 (ＩＦＰＡ ,ｉｎｄｉｒｅｃｔ ｆｉｒｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｔｔａｃｋ)研究项目招募其系统论证 (ＳＤＰ ,ｓｙｓｔｅｍｓｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍｍｅ)阶段的主要承包商。ＩＦＰＡ是现阶段英国陆军的重要研究项目之一 ,前不久在伦敦举办的工业活动日上 ,有好几家公司表示对投标ＩＦＰＡ项目ＳＤＰ阶段的研究工作感兴趣。预计 ,获胜者将会赢得一个为时2～ 3年的研究合同 ,以评价符合ＩＦＰＡ项目需求的所有技术和系统。项目策划者们相信 ,ＩＦＰＡ研究项目最终将能够部分或全部…     

一个潜艇隐蔽攻击的改革方案

本文分析了目前潜艇部队装备的潜艇指挥仪,在隐蔽攻击中存在的随动系统不能稳定求解的问题。从而提出了一个用单板机来消除随动系统相互影响的改革方案。该方案具有改动小、体积小、不要增加操作手,便于在现有潜艇上实现的优点。文章对方案可能出现的无解情况进行了分析,并提出了符合战术要求的潜艇机动方案,从而保证了隐蔽攻击能稳定求解。     

二次群CPFSK信号的位同步提取与实现

本文讨论了几种常用的位同步提取方法及衡量位同步的性能指标,分析了ＣＰＦＳＫ基带信号的特点,提出了一种获取ＣＰＦＳＫ信号的位同步方法,并设计了相应的具体电路。     

PFIB,PFDMA和光气致肺损伤的吸入毒理研究

小鼠大鼠吸入全氟异丁烯（ＰＦＩＢ）和全氟二甲基丙烯腈（ＰＦＤＭＡ）的中毒作用与光气相似,中毒后将产生肺水肿而导致死亡。中毒肺不肿参数的变化具有一定量效和时效关系。小鼠吸入ＰＦＩＢ、ＰＦＤＭＡ和光气中毒的肺水肿的显效剂量分别为０．１４、０．８６和０．３１ｍｇ／Ｌ。小鼠和大鼠吸入ＰＦＤＭＡ后的静态吸入毒性比ＰＦＩＢ及光气低。     

用ISP器件制作数字钟系统

本文介绍了在系统可编程器件的特点,并通过以ＩＳＰＬＳＩ１０１６为主设计的数字钟,说明用ＩＳＰ器件实现数字系统的设计方法。     

ISAR雷达欺骗式干扰信号生成算法

宽带ISAR雷达能够从目标回波中计算得出众多目标特征,对ISAR雷达的干扰信号必须高逼真地模拟目标的电磁散射特性和运动特性。从弹头目标电磁散射机理出发,分析了干扰信号生成流程,提出二维成像干扰的实现方案。针对虚假目标特性模拟问题,提出基于一维距离像模板合成欺骗干扰信号的算法。算法采用距离像模板与实际宽带ISAR信号的卷积调制处理,生成的干扰信号能较好地反映目标的电磁特性。通过多个脉冲的模拟,生成的干扰信号也能够准确反映目标的运动特性。仿真实验对暗室测量数据和HRRP模板数据进行成像效果对比,验证了算法的有效性。该算法对二维成像干扰机的工程设计具有指导意义。     

PAO8和45#变压器油基础油粘度调和及计算模型研究

采用高低温运动粘度测定仪测量PAO8(8#聚烯烃)合成基础油和45#变压器油基础油按不同比例调和后混合基础油的粘温性能,运用Arrhenius模型和Grunberg-Nissan模型计算混合基础油的理论粘度,研究粘度偏差率随测试温度的变化规律.实验结果表明:Arrhenius模型能准确预测混合基础油的高温运动粘度,粘度偏差率最大值不超过1%,而Grunberg-Nissan模型能精确计算混合基础油的低温运动粘度;PAO8和45#变压器油基础油调和能够获得高低温粘度的匹配.     

仿生机器鱼运动学参数优化选择的试验方法研究

建立了仿生机器鱼在一维稳态游动时的运动学数学模型;运用遗传算法对该模型中的运动学参数如何进行优化选择和组合进行了试验研究,并提出了试验的模型和方法.该模型对于开展包括鱼雷在内的无人水下航行体的推进技术研究有较大的参考意义.     

一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法

针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明：该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。     

机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。     

刚体定点转动欧拉运动学方程的群表示法

目前研究刚体定点转动欧拉运动学方程大多用矢量的方法,过程繁琐.本文拟用群理论理解刚体的定点转动.利用SO_(3)群的左不变形式,作用于左不变向量场d/dt得到欧拉运动学方程,并且给出计算李代数的左不变形式A(?)dA的一个简化方法.     

条（环）状干摩擦阻尼器的微滑移数值模型

提出一种求解弹性条(环)状阻尼器微滑移接触运动的数值方法。将阻尼器和外部激励历程在空间和时间上离散,将相同数量的干摩擦触点布置于离散阻尼器上;把接触运动判据应用到各离散接触点,确定其运动状态并修正刚度矩阵,求解整个阻尼器的平衡方程。该方法避免了有限元软件求解含摩擦接触问题的迭代过程,从而保证了求解的可执行性。同时,克服了微滑移模型理论解法对法向载荷分布规律及载荷时变性的限制,为求解具有局部性以及时变性的法向载荷的结构动态响应提供了更为精确的边界条件,从而可提高结构频响分析的准确性。应用多谐波平衡法分别计算宏滑移和微滑移阻尼器约束下的结构动态响应,发现在结构减振中,微滑移模型能够适应更宽范围的法向力。     

关于线性时变系统的逆

本文讨论单输入单输出线性时变系统的逆系统问题，给出了可逆性的充要条件和两种降阶逆系统的计算方法，并用例子说明了这些方法。     

一种新型火炮自动机构的运动方程

基础构件转动的机构是火炮上的一种新机构。根据达朗贝尔原理和虚位移原理,本文推导了这种新型机构在工作构件影响下的运动微分方程,可以用来解决这类机构的运动学和动力学问题。