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多旋翼无人机AHRS系统矢量乘积误差PI跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多旋翼无人机对低成本姿态航向参考系统的实际需求,设计并实现了一种姿态航向参考系统。该系统采用陀螺仪积分出的载体姿态和已知的地球重力矢量,解算出地球重力矢量在载体系下的投影和加速度计测量出的地球重力矢量的矢量乘积结果作为水平姿态角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈,实现了准确的水平姿态角跟踪测量。利用陀螺仪积分出的姿态和已知的地球磁场信息,解出地球磁场矢量在载体系下的投影与磁力计测量的地球磁场矢量乘积结果作为航向误差角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈实现了对航向角的跟踪。转台实验表明:该系统水平姿态角跟踪精度约为1°,与EKF算法相比,运算速度提升了80%且精度好于EKF算法。 相似文献
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赵荷珍 《国防科技大学学报》1981,(4)
本文是有关动压气浮自由转子陀螺仪的跟踪速率特性的实验总结报告。介绍了实验时仪表的安装及实验方法,用以测定动压气浮自由转子陀螺仪的最大跟踪速率及最小敏感速率。并由此测量仪表的某些系数及估算误差系数。 相似文献
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自动跟踪算法的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
郑立 《武警工程学院学报》2002,18(2):39-42
本文简要地介绍了目前用于实时电视图像自动跟踪的跟踪算法 ,对于几种常用的跟踪算法进行了简要的分析和比较得出 :相关跟踪算法具有跟踪距离远、可靠性高等特点 相似文献
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本文论述了指挥仪半自动跟踪系统的仿真建模方法,建立了传动系统工作方程式及等效结构图,介绍了描述测手跟踪特性的两种模型,最后给出了以59式指挥仪为研究对象的半自动跟踪系统模拟结构图。 相似文献
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在某型导弹制导过程中,制导系统对导弹弹标信号的自动识别与跟踪是影响射击精度的关键.论述了视频图像中运动目标识别与跟踪技术的概念以及主要方法分类,在详细分析某型号导弹目标跟踪技术的基础上提出了改进该型号导弹目标识别性能的几个要点. 相似文献
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不同体制的头盔跟踪定位技术单独使用时都存在一定的原理性性能制约,提高跟踪定位技术整体性能的有效途径是采用组合跟踪。目前综合性能较好的是图像式头盔跟踪,图像式跟踪技术精度高,输出数据平稳,稳定性好,但其缺点是头盔活动范围受制于CCD摄像机视场及头盔大角度转动时头盔本身对CCD摄像机视角的遮挡。惯性跟踪不需要任何外来信息也不向外辐射任何信息,可在任何介质和任何环境条件下实现360°全范围头部跟踪,但其定位精度随时间下降。提出的基于图像和惯性的头盔组合跟踪技术充分利用图像跟踪精度高、长期稳定性好及惯性定位跟踪范围广、跟踪系统简单的优点,达到单个跟踪定位体制不具备的综合性能。 相似文献
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极坐标下雷达多目标跟踪及其实现 总被引:1,自引:0,他引:1
王云峰 《军械工程学院学报》2000,12(2):32-35
导出极坐标下雷达多目标跟踪的非线性滤波方程和预测方程 ,获得了稳定和渐近无偏估计 ;采用最优配对法进行点迹与航迹相关 ,避免相关模糊 ;利用记分法进行航迹质量管理 ,并在计算机上实现了多目标跟踪数据处理 相似文献
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本文基于面向对象设计思想,建立了组网雷达跟踪系统的三种类,即:1)传感器/目标类;2)跟踪算法类;3)融合跟踪控制类,并在分布式Client/Server计算机系统的网络计算平台上开发了组网雷达跟踪软件系统。该系统可实时、有效地跟踪飞行目标;在恶劣的环境下,具有扩充、重建和重组能力,保证了目标跟踪精度的高质量 相似文献