微小型飞行器多传感器融合容积姿态估计北大核心

针对微机电系统(MEMs)陀螺仪精度低、噪声大且误差随时间累积的问题,扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化误差的问题和无迹卡尔曼滤波(UKF)时间耗费大的问题,提出了一种欧拉角容积卡尔曼滤波(CKF)姿态估计方法。建立了欧拉角姿态运动学模型,以姿态角为状态量、加速度计和磁强计输出解算得到的姿态角为观测量,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,实现了多传感器辅助的微小型飞行器(MAVs)CKF姿态估计方法。仿真结果表明:估计精度方面,CKF与UKF相当,优于EKF;滤波稳定性方面,CKF与UKF相当,显著优于EKF;时间耗费方面,CKF优于UKF。     

自行反坦克炮系统效能模型研究

通过对自行反坦克炮用途、组成与使用特点进行分析,应用WSEIAC系统效能模型,推导了系统可用度向量、可信度矩阵与固有能力向量的计算公式,建立了以可靠性与维修性为基础的自行反坦克炮系统效能模型。     

论邓小平社会主义本质观的矛盾分析法

邓小平同志创造性地运用以矛盾分析法为核心的辩证法,科学地提出了社会主义本质观。在他的社会主义本质观中有以下几种矛盾的联结统一:生产力与生产关系的辩证统一;效率与公平的辩证统一;解放生产力与发展生产力的辩证统一;先富与共富的辩证统一。     

美军法制建设观览（上）

美军历来重视用纪律和军法控制部队,并积极采取各种方式,加强部队法制建设。自1775年建军至今,特别是经过二战后几十年的发展,美军已逐步建立了较为完善的军事法律制度,形成了依法治军的格局。健全法制机构健全的法制机构是依法治军的组织保障。美军在加强法制机构建设方面采取的主要措施有:(一)成立军事立法机构。美国国防部设有专门的立法事务助理部长和总法律顾问。立法事务助理部长的办事机构是立法局,编制为53人,其主要职责是处理国防立法问题,协调国防部与国会在立法问题上的意见;总法律顾问作为国防部长在法律事务上的首席顾问,具体…     

城市小型消防站建设

根据城市消防站的现状,结合现有消防站在建设发展及日常值勤战备中存在的问题,对城市小型消防站建设的必要性和可行性进行论证,并对其发展建设提出几点建议.     

提高航空对外开放水平

中国的航空工业创建于1951年,50多年来取得了令人瞩目的成就,拥有了自己的飞机、发动机和机载设备等工业体系,包括其研究、设计、试验、制造等方面的能力,先后研制和生产了军用飞机、民用飞机和直升机,以及发动机和配套的机载设备。自改革开放以来,中国航空工业从为     

火炮抽气装置烧蚀腐蚀机理研究

某火炮多次射击后，其抽气装置出现比较严重的烧蚀与腐蚀现象。基于抽气装置结构原理，建立抽气装置工作过程数值模型，计算抽气装置压力和温度等工作环境参数，进而分析抽气装置烧蚀腐蚀机理，为抽气装置的正确使用及防蚀和抗蚀研究提供理论依据。     

身管自重弯曲对射击精度的影响分析与修正

运用有限元方法计算出身管在自重作用下不同射角时炮口端的弯曲度，得出炮口角随射角的变化关系，分析身管自重弯曲对火炮射击精度的影响，并建立身管弯曲的修正模型。证明身管的自重弯曲是影响射击精度的不可忽略的因素，提出了一种计算弯曲度和修正射击的方法。     

新形势下加强专武干部队伍建设的对策

人民武装事业是党的事业的重要组成部分,广大专武干部是基层人民武装工作的组织者和实施者,在组织整顿、教育训练、兵员征集、战备勤务等项工作,以及带领民兵预备役人员完成多样化军事任务中发挥着至关重要的作用。新形势下提高基层武装工作质量,必须建设一支高素质的专武干部队伍。     

舰艇机动穿越深海会聚区对潜艇探测研究

深海会聚区效应是深海水声传播显著的特征,并为远距离潜艇探测提供了有效途径。首先分析了深海会聚区形成的原因和条件,然后根据海区会聚区的预报距离和宽度,构建了舰艇采用两次机动穿越会聚区测算被探测潜艇的位置和运动要素模型,最后通过算例分析舰艇两次穿越会聚区的方法和求解潜艇运动要素和位置的过程,分析结果验证了舰艇穿越会聚区对潜艇定位方法的可行性。