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101.
本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。  相似文献   
102.
本文揭示了神经计算的本质──并行分布处理,并以此为基础提出了时间步的概念。分析了映射算法的两个重要概念──负载均衡和通讯开销,并提出了映射分配准则。在神经网络的映射分配中引入图论的有关思想,提出了一种优化的神经网络映射算法──吸收算法。最后给出了重要的试验结果,这些数据表明吸收算法是一种有效的映射算法。  相似文献   
103.
Transputer是最近几年由lnmos公司研制推出的一种新型VLSI单片计算机,它具有价格低廉,处理能力强,方便灵活等特点,其应用广泛。作者将连续系统仿真应用中的一个典型实例——某型号飞机六自由度飞行的仿真——在Transputer,YH—F1,YH—1等各种类型计算机上求解。结果表明,Transputer多机系统具有很高的性能价格比,比大型机约高一个数量级。  相似文献   
104.
本文针对离散控制系统的有限脉冲响应(FIR)函数模型,研究了在伪随机m序列输入的激励和有色噪声干扰下辨识的精度问题,纠正了参考文献中的错误,得到了有色噪声干扰下FIR参数估计精度的显式表达式。同时,给出了辨识精度的下界和上界,分析并得到了达到上下界的条件。文中有实例分析。  相似文献   
105.
气液同轴式喷嘴缩进比对雾化细度影响的实验   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
缩进比是液体火箭发动机气液同轴式喷嘴设计中一个重要参数。本文对缩进比对喷嘴雾化特性的影响进行了实验研究。结果表明;在不同工作参数下不同缩进比的喷嘴,其雾化特性有一定的差别。缩进比对雾化细度的影响不如其对雾化的流强和混合比分布及噪声等的影响明显。在气侧压降较小时,缩进比过大过小都不利于雾化;而在气侧压降较大时,缩进比较大或较小都会对雾化有一定的改善。但当缩进比过大时,气液之间的相互作用会使得液体喷注压降明显地波动。  相似文献   
106.
本文首先将自组织神经网络算法向一般化情形引伸,接着把自组织过程应用到一般非线性系统的动态过程分类,使得整个非线性系统能够按照输入输出样本空间的概率密度自组织,成为许多具有不同分类核心和感受野的线性子空间逼近。在此基础上,我们采用通用最小二乘算法,以子空间的非线性问题线性化误差作为依据,并进一步运用自组织神经网络的合作与竞争思想,最终得到一般情形的非线性系统的最小二乘辨识。仿真结果表明了本方法的可行性与优越性。  相似文献   
107.
本文采用时间相关法求解了三维N-S方程。在计算中,对于压力和对流项采用Roe的通量差分分裂技术和Osher-Chakravarthy的TVD格式,对于粘性项,采用了中心差分格式。通过数值模拟得到了钝头双锥体高超音速层流流场在不同攻角下的数值解。计算的重点放在壁面热流率的预测。在攻角为4°和12°的状态下,Stanton数的计算值与实验值进行了比较,二者吻合较好。为了加快收敛速率,计算时采用了多重网格方法。  相似文献   
108.
一种自动镜头聚类方法   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
镜头聚类是视频内容分析的重要途径。镜头聚类的基本任务是基于镜头的物理特征对镜头进行分类。本文设计和实现了一种新的镜头聚类方法 ,这种方法从一个初始分割开始 ,经多次聚类分裂与合并的迭代 ,自动地进行误差校正。这种方法既不需要通过人工交互来解决试探聚类方法的误差调节问题 ,也不需要迭代聚类算法中难以确定的经验参数和经验阈值的设定 ,克服了普通聚类方法的缺点 ,在实际应用系统中取得了较好的效果。  相似文献   
109.
遥测参数数据载荷状态判别集成学习方法   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对载荷单机设备遥测参数维度高、数据量大、存在类别不平衡、无法直观判别单机设备运行情况等问题,考虑到航天任务对可解释性的要求,提出一种基于信息增益参数特征选择和集成学习方法的载荷单机状态快速识别方法。采用统计量性质和信息增益子集搜索方法对遥测数据进行特征筛选降维,通过集成学习模型算法实现载荷单机设备状态的自适应识别分类。所提方法将信息增益的参数分类信息量评价准则和集成学习拟合能力强、类别不平衡下准确率高和抗噪能力强等优点相结合,兼顾模型特征和结果的可解释性,提供了重点参数发现功能。采用科学卫星任务真实载荷遥测参数数据对该方法进行了验证,整体识别准确率高于90%,少数样本亦可准确识别,整体效果可达到在轨任务要求,证明了所提方法的有效性和实用性。  相似文献   
110.
载人飞船在逃逸飞行过程中,需要对其姿态作较大幅度的调整,调整幅度可达0°~180°,飞船姿态的调整可以通过控制俯仰通道来完成。由于飞船姿态运动的三个通道一般是相互交连的,因此,在作姿态大幅度调整的过程中,还需要对其它两个通道进行姿态稳定。本文设计的一种相平面开关曲线和相应的姿态控制律,既可以用于飞船作大姿态调整,又可以用于姿态稳定。数字仿真结果表明,只要合理选择开关控制曲线的有关参数,可使姿态控制精度满足设计要求。  相似文献   
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