基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。     

消防部队联合作战组织与指挥

根据消防部队联合作战的特点,分析目前联合作战中存在的问题,提出联合作战的组织指挥原则,并从六个方面阐述了联合作战的组织指挥方法。     

导弹飞行试验多目标信息管理与显示

通过对大型海上试验中多目标试验信息管理与显示方法进行分析研究,对大型飞行试验中如何方便、科学、合理地管理多目标试验信息进行了充分的论证,提出了解决多目标试验信息管理与显示的设计思路,阐述了大型试验中多目标试验显示的要求、内容和实现方法,介绍了相关数学模型,其中重点对目标航迹信息管理的设计和显示进行了详细阐述。     

路径压缩查找算法的FPGA实现

随着卫星网与Internet的融合,星上路由查找技术已成为研究的一个热点。文章采用软硬件协同设计的思想,对路径压缩算法进行了分析。构造了适合硬件查找的数据结构,并对算法所实现的查找功能进行了FPGA验证。实验表明,设计正确可行,能够满足应用要求。     

病态信息的控制方法

在总结近10年病态信息控制工作经验的基础上,介绍了病态信息控制方法发展的6个阶段,提出了病态信息控制方法体系的3个层次和3种应用类型,形成了预处待用制和病态决策制2种病态信息处理的基本方法.3个层次是指:面向国家与社会的社会道德与法律的控制方法、面向组织的政策与策略的控制方法、面向基层的管理与技术的控制方法.3种类型是指检测/监测、整理、诊断方法.     

DMMP气溶胶的分析方法研究

实验研究了DMMP气溶胶的色质分析方法,确定了其色谱分离条件和质谱分析条件。并采用炭管法、碳氢总量分析方法进行了对比分析,获得了很好的一致性结果．解决了滤毒罐防沙林的DMMP模拟剂检验方法。     

预警机拖曳式单诱饵诱偏反辐射导弹研究

对拖曳式单诱饵诱偏反辐射导弹原理和过程进行了分析;推导计算了单诱饵诱偏距离;分析了拖曳线长度、反辐射导弹导引头测角误差和诱饵辐射功率对诱偏距离的影响;对一定条件下反辐射导弹的爆炸点进行了仿真,对诱偏效果进行了分析。     

一种地面网域化微武器系统

基于无线传感器网络,集感知、识别、定位、攻击于一体的地面网域化微武器系统,提出的一种全新概念的高性能微型智能武器.能感知网域内战场态势,自动对人员、车辆目标识别和定位,完成战场侦察和攻击准备;能利用网络进行通讯,将一群微战斗单元组成若干个簇来对目标实施多模协同攻击;将在要塞防御、驻地值勤、边防职守以及反恐作战等方面发挥...     

弹药装填机器人自适应PD控制算法

针对弹药装填机器人取弹后自身质量改变较大,运转时会受到质量变化和复杂车内环境共同作用,容易产生运动位移误差现象,采用一种基于重力改进的自适应PD控制算法,实现了弹药装填机器人实际运动轨迹与预定轨迹的快速跟踪要求,并通过Matlab-Simulink进行了仿真验证,得到了较好的控制效果。     

基于复杂网络理论的军事力量部署研究

运用复杂网络理论,将军事力量部署进行网络拓扑化,通过分析计算网络关键节点的组成来研究军事力量在空间部署的合理性。在定义了军事力量部署网络拓扑化后的关键节点概念的基础上,提出了基于网络节点度和介数综合数学模型来评价网络节点关键度量值数学模型及基本算法流程,并运用案例进行了计算分析。