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351.
三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。 相似文献
352.
353.
354.
无源定位是电子战系统的一个重要组成部分,基于非合作信号(如广播、电视信号)的定位技术相比传统的无源定位具有很大的优势,但该定位方法目前还存在一些技术问题.为此,提出采用基于典范相关分析的盲分离方法,来完成对强直达波环境下反射波的分离、提取和延迟时间的计算,再结合方位估计,就可将这种定位问题转换为时差-方位定位.用这种方法可获取优良的定位性能,实现起来也相对容易,同时计算量少.仿真试验结果表明,该方法能有效地解决这种新颖定位技术的相关问题,并为其工程实现打下基础. 相似文献
355.
采用等温差示扫描量热(DSC)法,研究了CTD-128环氧树脂与GA-327(DDM改性芳胺)的固化度-时间变化关系;采用AR2000EX型旋转流变仪,测试了上述体系的等温黏度-时间关系.比较等温条件下的固化度-时间关系和黏度-时间关系,建立了等温条件下的黏度-固化度的等时对应关系,结果表明在纯化学增黏机制影响下,树脂体系的黏度随固化度增加先缓慢增加,当固化度增大到一定程度后黏度快速增加.将等温条件下的黏度-固化度关系进行变换,得到恒定固化度下的黏度-温度关系,揭示了在物理减黏机制影响下,树脂体系黏度随温度的增加而降低,并且黏度降低幅度随固化度的增加而增大.两种黏度影响机制分离的实现,为反应性树脂体系实时黏度的准确预测提供了技术支持. 相似文献
356.
刘竹生,1939年生,1963年毕业于哈尔滨工业大学导弹工程系。曾从事长二捆火箭研制和发射工作,担任副总设计师。现任长征二号F火箭总设计师。 相似文献
357.
进攻和防御是战争运动的基本形式,自有战争以来,武器装备的发展和人类作战思维几乎都是沿着进攻和防御而发展起来的。而在21世纪初,粗具雏形的几场信息化战争所展现给我们的,却是另外一种形态:拥有信息优势和信息化武器装备的进攻一方几乎兵不血刃的就取得了胜利;在整个交战过程中,仅有的几次正规交战都表现为双方竭尽所能的实施对攻。防御作战这一战争运动形式在信息化条件下消失了吗?信息化条件下还有防御作战的生存余地吗?防御作战的出路究竟在那里?追寻战争发展的历史轨迹,或许我们可以从中找到答案。 相似文献
358.
359.
用14种培养基通过倾注平板计数法、液体培养法和四管培养法对喷气燃料样本中的微生物进行分离培养和鉴定,以探讨喷气燃料中微生物污染的状况,并为探讨纳米抗菌剂对喷气燃料中微生物的杀菌效果提供现场菌种,从而更有效地解决喷气燃料中的微生物污染问题.结果发现,每毫升储存罐底油样本在琼脂培养基上共检测出3 688个菌落,沉淀罐底油样本共检测出4 957个菌落.样本中分离出的细菌主要有法式柠檬酸杆菌、棒状杆菌、麦芽杆菌和葡萄球菌等;真菌主要有青霉菌、木霉菌、曲霉菌和枝孢霉菌等. 相似文献
360.
针对圆(近圆)轨道航天器相对运动的固定时间状态转移问题,提出了一种基于导航点的多脉冲优化轨迹生成策略.从相对运动动力学出发,应用最优控制理论给出了基于连续推力的最优转移轨线,将引入的导航点限定在最优转移轨线上得到其位置参数;然后利用导航点位置参数建立了脉冲约束下的基于脉冲的优化轨迹生成模型,采用二次规划算法求解,通过改变导航点位置和脉冲间隔优化轨迹.仿真算例验证了策略的有效性. 相似文献