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针对伞翼无人机参数不确定性和复杂环境干扰敏感的问题,提出一种伞翼无人机线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)高度控制方法。建立伞翼无人机8自由度飞行动力学模型,并引入风场和降雨模型以更加准确地模拟真实飞行环境。基于LADRC确定总体控制架构,设计线性扩张状态观测器对所有扰动进行估计,并引入误差反馈率在控制中实时补偿。使用该控制方法在多种扰动工况下进行伞翼无人机高度控制仿真实验。仿真结果表明,基于LADRC的高度控制方法能够有效克服内扰和外扰的影响,实现高精度高度控制;与传统PID控制效果相比,LADRC控制器具有更好的抗扰能力和鲁棒性。 相似文献
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小学阶段是培养学生阅读兴趣的重要阶段,这一阶段应该以多种形式开展课外阅读以培养学生的阅读素养。知识建构在培养学生语言能力、审美、鉴赏、创造思维、文化传承与理解方面发挥着重要的作用,在小学语文课外阅读中有广泛的应用空间。研究以小学五年级所开展的课外阅读为例,对学生在课外阅读中协同知识建构过程进行了分析,发现课外阅读过程中的协同知识建构具有过程性、自发性、可持续发展性的特征,对培养学生的口语表达能力、审美能力、创作能力和人际交往能力有积极的作用。 相似文献
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黄靖涛 《中国人民武装警察部队学院学报》2014,(6):26-28
鉴于建筑外保温层火灾蔓延速度快,烟雾生成量大、毒性强,易形成隐匿燃烧,受室外风影响较大,且火场交通条件差,移动灭火装备使用受限等特点,提出快速调集处置力量,充分利用固定消防设施,设置中转水囊,合理选择水枪阵地,正确处理内攻和外攻关系,搞好战勤保障及现场清理等火灾扑救对策,为消防部队扑救此类火灾提供一定的战术指导和借鉴. 相似文献
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大同市是山西第二大城市,也是全国重化工能源基地。近年来,大同市紧紧围绕"转型发展、绿色崛起"的发展战略,按照"一轴双城、分开发展、新旧两利"的城市发展理念,经济社会决速发展。民兵应急分队作为大同市党委政府应付突发事件的"抓手"和完成急难险重任务的"拳头"力量,在矿难救援、防化救援、抗震救灾、抗洪抢险、森林灭火、应急维稳中发挥了重要作用。民兵工作的重点在民兵力量建 相似文献
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