一种基于极坐标模型的多AUV协同导航与定位算法

为了解决多个自主式水下无人航行器(AUV)在作曲线轨迹的航行时常规协同导航算法精度较低的难题,提出了一种基于极坐标的多AUV协同导航与定位算法.首先,将本算法的模型、可观测性与常规的直角坐标系算法进行了分析与对比.接着,进行了基于实航数据的数值仿真.针对解决各种传感器受异常噪声干扰导致多AUV协同定位误差变大的问题,本...     

把握经济社会发展时代特征推动征兵工作持续健康发展

近年来,四川省征兵工作积极适应经济社会发展需要,在深化调整改革中进取发展,在创新措施办法中攻坚克难,圆满完成了历年征兵任务.我们在实践中深刻认识到,面对征兵新形势、新情况、新问题,必须把握经济社会发展的时代特征,积极转变思维理念、创新工作方法、挖掘资源潜力、坚持主动作为,不断为征兵工作持续健康发展注入生机和活力.     

应急民兵抗旱救灾打头阵

去年入冬以来,四川省攀枝花市遭遇了连续100多天无有效降雨的持续干旱。针对旱情形势严峻的实际,攀枝花市仁和区人武部积极响应市委、市政府的号召,组织千余民兵积极投身人工送水、挖沟疏渠、护林防火、科学种植等抗旱救灾第一线,为降低旱灾损失作出了积极贡献。     

科学发展引领 推动三化建设

在新一轮重要发展战略期,农四师必须深入贯彻落实科学发展观,加快"三化"建设,着力形成以城镇化为载体、新型工业化为支撑、农业现代化为基础的发展格局;加大改善民生力度,营造拴心留人环境,让职工群众过上现代城市文明生活;全力推进职工多元增收、快速增收、持续增收,努力使各族职工群众共享改革发展成果。从"屯垦戍边"向"建城戍边"转变党的十八大报告指出,科学发展观同马克思列宁主义、毛     

“三农”新引擎

正新世纪以来党中央第九个指导"三农"工作的"一号文件"出台。文件突出强调加快推进农业科技创新,必将大大推动农业科技的创新和发展,为农业增产、农民增收、农村繁荣注入强劲动力。请看本刊根据《人民日报》、新华社相关报道汇编的——     

中英证据展示制度及其启示

通过介绍英国证据展示制度的基本内容 ,并将其与我国现行法律规定相比较 ,旨在完善我国的证据公开制度     

纯方位目标运动分析的离散时间可观测性和可估计性分析

目前,纯方位跟踪(BOT)的可观测性分析仍然是重要的学术研究课题。与以前的连续时间分析研究不同,我们的研究依赖于离散时间分析。而且还允许我们直接而有效地使用简单的线性代数公式系。使用直接方法,可观测性分析实际上简化为子空间范围的基本研究。虽然这种方法在概念上是相当直接的,但随着源相遇情况复杂性的增加,它会变得越来越复杂。对于复杂情况,由于直接使用多重线性代数方法,对偶方法可能体现某些基本优点。因此得出关于机动源的BOT可观测性的新结果。继而可将可观测性分析扩展到源速度变化的未知时刻。 尽管可观测性分析使我们能更充分地了解BOT问题的代数结构,但观测者机动的最优化实际上是一个控制问题。基本代数研究证明这种控制问题的相关成本函数是费歇尔信息矩阵(FIM)的行列式。因此大部分工作集中在对这个成本泛函的分析上。使用多重线性代数给出了这个泛函的一般近似。这些近似结果表明最感兴趣的事仅涉及到直接可估计参数,即源方位变化率。用这些近似,可导出最优化观测者轨迹的一般框架,这允许我们近似最优控制序列。值得强调的是我们的方法不需要有关源轨迹参数的知识且对机动源仍然有效。     

测量TOA和DOA的单站无源定位跟踪可观测条件

单站无源定位跟踪技术中,可观测性分析是一个关键问题,但是由于TOA测量方程的非线性程度太高,直接通过计算Jacobin矩阵得到的可观测矩阵形式非常复杂,很难得出明确的分析结果。采用新的思路推导了一种TOA测量方程的线性化方程,分析了测量TOA和DOA单站无源定位的可观测条件。最后给出了计算机仿真结果。     

武汉长江光电:持续创新——推动企业发展的加速器

光纤通信用自准直柱透镜产业化技术开发项目是国防科工委用军转民技术开发专项基金支持武汉长江光电有限公司实施的高新科技产品项目。它解决了当今世界超微小精密光学透镜批量生产的难题,拓展了企业市场开发领域,促进了企业军民品高新产品的开发,推动了企业的持续创新与发展,为企业的发展带来了广泛而深远的影响,起到了推动企业发展加速器的作用。专项基金加速了项目进程光纤通信用自准直柱透镜是制作光纤传输系统中大量使用的各种光通信器件的基础元件——光纤准直器的必不可少的核心光学元件。其主要功能是完成光源至光纤、光纤至光纤、…     

三轴跟踪平台算法研究

为研究三轴跟踪平台的过顶问题,讨论了退化α型跟踪算法,提出了完全退化型算法和三步跟踪算法,并从理论上证明了所给出的算法可以解决过顶问题。对距离地球表面大约2000km星体,应用完全退化型算法进行计算机观测仿真,计算数据表明,运用完全退化型算法可以使三轴的转动角速度控制在0.56((°)s)以内。随后将三步跟踪算法应用到三轴自动跟踪平台试验,试验表明三步跟踪算法可以解决过顶跟踪问题。