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61.
赵世鑫王春彦王佳楠李春雨 《无人系统技术》2022,(4):50-62
定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。 相似文献
62.
63.
64.
针对低检测概率下多目标跟踪时,概率假设密度滤波器难以正确估计当前目标个数以及目标状态问题,提出一种基于多帧融合的高斯混合概率假设密度滤波算法。根据不同时刻目标权值构造目标多帧权值记录集及目标状态抽取标志。当某些时刻目标被漏检时,依据目标状态抽取标志,并结合目标多帧权值记录集中权值信息估计丢失目标的状态。仿真实验表明,算法有效地提高了低检测概率下现有相关算法的目标状态和数目估计精度。 相似文献
65.
66.
夏维刘新学孟少飞范金龙 《现代防御技术》2017,(2):30-39
为更好地评估存在阶段性飞行特征的导弹武器系统整体效能,将传统ADC模型中的可信性(D)分解为主动段、中间段、再入段3个阶段可信性分别的乘积,并从实战对抗出发,引入操作人员能力素质系数K和战场环境影响参数Q,构建了导弹武器系统综合效能评估指标体系,提出了一种新的效能评估模型ADC改进模型。同时根据导弹武器系统的工作原理及作战运用,综合专家打分、层次分析、模糊综合评判、加权求和等方法量化分析了系统的作战效能。通过实例分析验证了该评估方法的正确性和有效性,为今后导弹的设计研发和作战使用提供了科学决策依据。 相似文献
67.
<正>有效的过程成本监督,是以寻求适宜的成本,消除失误和非增值活动带来的成本浪费为目的的基础性工作。特别是在当前推行军费绩效改革、提升军费使用效能的大背景下,给驻厂军事代表落实军品成本过程监督工作提出了更加紧迫的要求。装备需求的无限性和装备经费的有限性始终是伴随着装备发展的一对突出矛盾。如何将有限的经费用在刀刃上,最大限度地发挥其使用效益,一直以来都是我们不断追求的目标。 相似文献
68.
某型导弹电连接器属于高可靠性、长寿命产品,为了对其进行可靠性评估,设计了步进应力加速退化试验获取性能退化数据,提出了加速应力下基于Gamma过程的可靠性建模方法。以电连接器的接触电阻作为性能参量,并根据实际使用环境选择了温度、湿度作为综合加速应力;利用Gamma过程对样品退化规律进行建模并对模型进行了检验;使用广义艾林模型描述了样品退化率与温度、湿度之间的关系。在以上基础上建立可靠性模型,并采用极大似然法估计出模型参数,成功对该型电连接器在工作条件下可靠度值作出了预测。 相似文献
69.
旋转整流器断路故障诊断分析 总被引:1,自引:0,他引:1
阐述了无刷励磁发电机的旋转整流器在正常工况下的换相原理和换相过程,理论解析了旋转整流器在正常和断路工况下的输入电流波形,定量分析了励磁机励磁电流谐波含量,证明了以励磁电流作为旋转整流器故障诊断依据的可行性。仿真和实验验证表明:定量分析谐波含量提高了旋转整流器的故障检测精确性,为无刷励磁发电机系统的故障诊断研究提供了判断依据。 相似文献
70.
《军事运筹与系统工程》2015,(1):81
中国系统工程学会军事系统工程专业委员会第二十五届学术年会拟于2015年第三季度在河南洛阳中国人民解放军96251部队召开。本届年会由96251部队主办,现将有关事项通知如下:一、会议主题军队改革与军事系统工程二、征文内容1.老装备改进途径及效能分析2.新装备作战能力快速形成3.指挥控制信息系统建设与运用4.战争模拟理论与应用5.武器装备体系建设与发展6.外军作战与训练 相似文献