欠驱动无人艇自适应滑模航迹跟踪控制

为便于航迹跟踪控制器设计和分析,引入坐标变换,建立典型的欠驱动无人艇数学模型;建立以航迹上自由点为原点的Serret-Frenet坐标系,实现对航迹跟踪误差变量的描述;通过将航迹参数的更新律作为一附加控制输入,实现了无人艇航迹跟踪控制系统由欠驱动向全驱动控制的转变,并利用改进视线导引算法实现了对无人艇位置的跟踪控制;考虑海流等外界扰动的影响,采用滑模自适应技术分别设计了无人艇航向和航速控制算法,实现了对航向角、纵向速度跟踪误差的镇定;基于李雅普诺夫理论和级联系统理论证明了航迹跟踪控制系统的一致半全局指数和一致全局渐进稳定性。仿真结果表明:所提出的控制算法可在一定程度上处理海流等外界扰动,跟踪效果良好,并且克服了角速度持续激励问题,能够同时实现对直线和曲线航迹的跟踪。     

新型无人潜艇的战力

阿富汗战争中,美军无人机接连登场,四处出击。伊拉克战争中,美英联军无人机更是频频出动．如入无人之境。就在无人机日趋风日摩高技术战争时．许多人恐怕没有想到已有不少“无人潜艇”正驰骋于水下战场,而一批更新型的“无人潜艇”也在紧锣密鼓的加紧研制之中。     

国防要闻

美国具有精确能力的A-10对地攻击机12月首飞A-10对地攻击机A-10对地攻击机A-10对地攻击机美国《每日防务》2004年10月报道,洛克希德·马丁公司称,首架升级安装了洛·马公司开发的新式精确交战(PE)包的A-10对地攻击飞机将在今年12月飞上蓝天。洛·马A-10PE项目经理RogerIlGrande称,飞行试验计划12月进行。A-10升级内容包括数据链集成、1760标准数据总线兼容性、附加电源、增加一个先进瞄准吊舱和改进后的数字式座舱显示器和系统,通过升级该机将具有投放波音GPS/INS制导的联合直接攻击弹药(JDAM)及洛·马公司的风修正弹药布撒器(WC…     

名刊速览

《简氏防务周刊》2012年1月18日亚太防务市场未来三年将保持强劲增长未来三年,亚太防务市场将保持强劲增长,原因在于经济相对繁荣、区域竞争、军事现代化以及新的伙伴关系综合作用。亚太地区防务市场在2012-2015年间将增长1180亿美元,即便除去中国的大笔军事开支,该地区的军事开支在2012-2015年仍然会增加290亿美     

“坎大哈野兽”伊朗想说“仿制”不容易

2011年12月8日,美国一架隐形无人侦察机RQ170被伊朗截获。这架被称作“坎大哈野兽”（又称“哨兵”）的无人机,曾在去年5月美军击毙本·拉丹的行动中立下了汗马功劳,直到2010年才开始为外界所知。伊朗一名专家称,他们利用美国无人机的导航系统漏洞,重构了RQ-170的GPS坐标,使其降落在伊朗境内。RQ-170“哨兵”隐形无人机集中了大量美国先进隐形飞机的机密,它被成功迫降,为伊朗的无人机发展提供了绝佳的机会。     

事件

19国参与在约旦举行的联合军事演习 约旦国王阿卜杜拉二世5月24日出席在约旦南部举行的代号为“热切的雄狮”的多国联合军事演习。此次军演包括战斗机群演习、机动车队与特种部队联合演习、陆军部队战地疏散以及抢救伤员演习等。     

UCAV空面多目标攻击三维轨迹规划技术

研究了单架无人作战飞机(UCAV)攻击多个地面目标的三维轨迹规划问题。首先,将问题形式化为一类特殊的旅行商问题(TSP),即带动力学约束的邻域访问TSP问题(DCTSPN)。其次,针对规划空间维度过高、搜索代价过大的问题,提出了一种基于概率路标图(PRM)的方法。该方法借鉴了基于采样的运动规划方法的思想,并结合多种组合优化技术,将原本连续状态空间中的轨迹规划问题转化为离散拓扑图上的路由问题。求解过程分为离线预处理和在线查询两个阶段。离线阶段采用Halton拟随机采样算法及Noon-Bean转换方法,将原问题转化为经典的非对称旅行商问题(ATSP);在线阶段根据战场态势的实时变化,快速更新路标图,然后采用LKH算法在线求解问题的近似最优解。为了保证生成的飞行轨迹满足平台的运动学/动力学约束,算法基于Gauss伪谱法构建了局部轨迹规划器。最后,以攻击时间最短为优化指标对算法进行了仿真实验。结果表明,本文提出的方法能够以较高的精度和在线收敛速度生成真实可行的、较优的多目标攻击轨迹。     

有人/无人机协同作战关键技术

分析了无人作战飞机在各国的研究及使用情况,给出了有人/无人机协同作战指挥控制系统的结构,按照空间位置和主要完成任务的不同,将系统分为有人机、无人机两个平台,介绍了各平台的组成部分及相应的功能,归纳出协同作战所需要解决的关键技术:交互控制技术、协同态势感知、协同目标分配、协同航路规划技术、毁伤效能评估技术及智能决策技术,并且给出了一个在典型作战任务想定下的作战及信息处理流程.最后对无人作战飞机未来的发展方向进行了展望.     

水面无人艇发展与应用

水面无人艇是一种能够在海洋环境下自主航行,并完成各种任务的小型水面运动平台。介绍了当前无人艇的发展现状,对无人艇的基本技术特点进行了总结,对其在反潜战、反水雷战、信息战、非常规作战等领域的应用以及需要解决的关键技术进行了分析。随着未来战争对发展无人作战平台的需求,无人艇成为海上无人系统的重要组成部分,并向着智能化、体系化、标准化的方向发展。     

“地面无人平台技术研讨会暨坦克装甲车辆理事会2012年学术年会”征文通知

各理事会成员单位:随着科学技术的不断进步和武器装备的日益现代化,一些建立在新科学理论和技术基础上的新概念武器陆续出现,无人地面平台就是这样一种无乘员的、可执行人员难以完成的多种战术任务的新概念地面作战武器装备。地面无人平台的概念一经提出,就吸引各国军事专家的关注,多个国家已经开发出接近实用的地面无人平台,成为地面武器装备中的重要一员,我国一些单位和部门也相继展开相关研究,为了深入探讨地