柔性机械手加速度反馈抑制振动的机理与稳定性分析

在柔性机械手的控制中,末端加速度反馈是一种抑制振动有效而简便的途径。但直到现在对其中抑制振动和稳定性的机理并不很清楚。本文深入系统地分析了其内在原因,证明其反馈稳定性,并在自行建立的柔性手实验平台上完成了实验证明,得出了几个确定性有实际指导意义的结论     

大功率柔性互联设备的有功互济协调控制方法

针对以常规母联开关互联的交流电网线路变压器容量无法合理利用的问题,提出了依靠由背靠背电压源变流器组成的新型大功率柔性互联装置实现两侧交流电网有功功率互济的协调控制方法。介绍了新型柔性互联装置的拓扑结构与基本的控制原理,为实现两侧线路变压器容量合理的目标制定了一种生成有功功率参考的方法,并基于PSCAD/EMTDC搭建了一套仿真算例,对新型柔性互联装置的基本控制与所提出的有功互济的协调控制方法进行了验证。仿真结果表明,在柔性互联装置采用所提方法时能够实现两侧交流线路的有功功率互济,解决了线路变压器容量无法合理分配的问题。     

一种高精度六面体广义协调元

在八节点六面体等参单元的基础上在其各个面的法向方向上增加一个自由度 ,同时为了提高精度 ,改善其性能 ,消除几何敏感性 ,又引入七个非协调的内部位移函数和一个泡状函数作为附加位移。数值计算表明该单元的性能良好。     

“尼罗河魔鬼”长背鳍波动包络线的提取算法

"尼罗河魔鬼"采用长背鳍波动推进方式,属于典型的奇鳍/对鳍推进鱼类.在已有的理论模型中,细长体理论(Elongated-body theory)较为适合于分析该类游动方式的推进性能.长背鳍的波动包络线方程是细长体理论的必要参数.拍摄实验样本(MPC-I)的自由游动视频,从中选取多组平稳运动图像序列,经旋转校正、零点配准、尺度归一、小波去噪等预处理后,提取了柔性长背鳍波动推进时的顶端边缘轮廓样本曲线簇,进而给出了波动包络曲线的多项式拟合方程.实验结果表明长背鳍波动包络线提取算法是有效的,根据算法所提取的长背鳍波动包络线方程为后续的推进力及推进效率的分析奠定了基础.     

舰船建造费随批量变化的成长模型分析

应用微分方程、回归分析及生长曲线３段估算法,建立批量生产条件下舰船单价变化模型,这一模型可与其他模型综合应用以取得更理想的结果．     

装备零讯

俄展示第五代战机相控阵雷达 俄第五代战斗机T-50所配备的有源相控阵雷达已在不久前闭幕的莫斯科国际航展上进行了“有限”展示。 该型雷达由俄罗斯季霍米罗夫仪器制造科学研究院研制，总共由大约1500个发射-接收模块组成，是继“甲虫-AE”之后，俄研制的第二种有源相控阵雷达。     

沈阳军威训练器材装备研究所

沈阳军威训练器材装备研究所成立于1994年,是一个集研发、生产、制造于一身的科研实体,具有雄厚的技术力量和先进的管理制度。     

从“制造大国”迈向“制造强国”——在2011年国产数控机床应用座谈会上的讲话

很高兴参加国产数控机床应用座谈会。工业和信息化部是机床行业的主管部门,也是本次会议的主办单位之一。首先,我代表工业和信息化部,感谢大家长期以来为机床行业做出的辛苦努力和突出贡献。借此机会,谈几点意见,供大家参考。     

用高档国产数控机床为军工行业与能源装备服务

感谢国家发展改革委、工业和信息化部、国家能源局、国家国防科技工业局提供机床制造企业一个平台,加强我们与军工行业、能源装备领域的交流与合作。今天借此机会,作为机床制造企业代表,我向各位领导、嘉宾汇报一下沈阳机床集团近几年以客户为中心,推进组织、技术、产品、服务全方位升级带来的发展变化。     

山东省国防科工力蛆织校企合作洽谈会

近日,贵航集团“决战百亿元、献礼十七大”立功竞赛动员大会召开。集团公司董事长、总经理谭卫东在会上作了“决战百亿元”形势动员报告,要求集团公司各企事业单位充分发挥贵航的大集团优势,顾全大局,协同作战,亮剑图强,全力以赴建设好高级教练机、无人机、通用飞机三大研发制造基地,打造国防战略储备能力的后方基地弘再铸贵州航空工业新辉煌。