三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

坦克炮控伺服系统的滑模非线性摩擦补偿控制

坦克炮控伺服系统存在低速摩擦,摩擦环节不但造成系统的稳态误差,而且导致极限环振荡、低速爬行等现象.提出基于Lyapunov稳定理论的滑模控制方法,通过 Lyapunov稳定理论获得控制量,同时克服参数不确定性和补偿非线性摩擦力矩,从而保证跟踪误差渐进收敛.仿真结果表明该设计方法大大优于经典设计,为炮控伺服系统实际设计提供了一种可行的新方法.     

从经济建设和国防建设的辩证关系中理解军民融合的科学性

胡锦涛同志在十七大报告中指出,必须站在国家安全和发展战略全局的高度,统筹经济建设和国防建设;要走出一条中国特色军民融合式发展路子。这一重要论断,是对经济建设和国防建设内在规律的科学总结,是经济和国防建设长期实践的经验概括,是有效促进经济和国防建设协调发展的战略举措,指明了     

正确处理国防后备力量建设若干重大关系

党的十七大报告提出:"必须站在国家安全和发展战略全局的高度,统筹经济建设和国防建设,在全面建设小康社会进程中实现富国与强军的统一。"将这一精神落实到国防后备力量建设领域,就是要牢固确立科学发展理念,适应新形势,研究新情况,探索新特点,把握新规律,正确认识和处理事关国防后备力量建设全局的一系列重大关系,努力在更高层次上推动国防建设与经济建设协调发展。     

激光制导炸弹的仿真及其有效投弹区的计算

激光制导炸弹是现代精确对地攻击的重要武器之一.以实验数据为基础,对采用风标式导引头的激光制导炸弹进行了仿真与研究,建立了炸弹六自由度空间的数学模型,显示出了在VC界面下的仿真运动弹道;根据仿真结果和弹着点精度的要求,给出了炸弹的有效投弹区.此外,以六自由度的炸弹模型为基础,给出了它的简化模型及其投弹区,比较了同样条件下两者投弹区的异同.它为该炸弹的实际应用提供了依据.     

“百家讲坛”对大课教育的启示

中央电视台推出大型讲座系列节目“百家讲坛”以来,引起广泛的社会反响,收到良好的社会效益。深入分析“百家讲坛”教育模式的特点规律,对新形势下加强部队思想政治教育,具有启发和借鉴意义。     

如何帮新战士度过下连后的心理适应期

遇也入伍集训,新战士步人军营的“第一课”宣告结束。尽快进入建制连队士兵角色,适应老连队精神传统,完成与老连队官兵的融合,这是一个新战士对老连队的适应过程。其间,应把握新战士的心理发展规律,从如下几个方面帮助新战士度过适应期。     

理论创新是马克思主义的本质要求——《马克思主义中国化理论创新规律与历程研究》评介

回顾马克思主义中国化的历史进程,探讨马克思主义中国化理论创新规律,是摆在理论工作者面前的一个重大课题。最近,我欣喜地看到,夏东民教授又一部力作：《马克思主义中国化理论创新历程与规律研究》问世了。这部长达40万字的著作由吉林人民出版社出版,这是夏教授在十多年间学习和研究中国共产党马克思主义中国化理论创新实践的又一学术研究成果,令人敬佩。     

深化对非战争军事行动特点规律的认识提高党委领导部队完成多样化军事任务的能力

非战争军事行动具有本质上的政治性,要求党委必须牢固树立坚强的政治意识;非战争军事行动具有时间上的突发性,要求党委必须不断提高快速反应能力;非战争军事行动具有技能上的专业性,要求党委必须切实改善知识结构;非战争军事行动具有力量上的多元性,要求党委必须努力提高联合指挥水平;非战争军事行动具有任务上的多样性,要求党委必须科学统筹完成任务与全面建设的关系。     

对加强基层基本队伍建设的几点思考

加强基层基本队伍建设,要针对基层官兵流动性大、培养使用周期短的特点,把基本队伍建设作为经常性长期性的重要任务来抓;针对基层官兵发展愿望强烈、可塑性大的特点,在基本队伍的培养帮带、扬长补短上下功夫;针对基层官兵思想开放、时代烙印明显的特点,紧贴使命任务要求切实抓好基本队伍建设.