自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识

针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。     

基于小字典训练的语音增强算法

文章提出一种基于小字典训练和过完备稀疏表示的语音增强算法。该算法通过构造过完备的小字典并使用带噪语音的幅度谱对其进行训练来实现。训练过程中通过不断地使用K-SVD算法更新字典矩阵和相应的稀疏系数矩阵来实现对纯净语音的提取,达到语音增强的效果。该方法不同于传统增强算法需要对噪声进行估计与抑制,而是通过稀疏表示将纯净语音从带噪语音中分离出来。主客观测试结果表明,本文方法较好地消除了随机噪声,低信噪比情况下增强效果明显优于传统算法,且能够避免产生音乐噪声。     

生物降解聚酯材料L-PLA 与ε-PCL 共混行为的研究

本文用本体融熔共混法研究了聚(L-丙交酯)与聚(ε-己内酯)的共混行为。发现在存在少量催化剂钛酸丁酯Ti(OBu)_4情况下,两种均聚物于150C°明显降解。~(13)C-NMR 核磁共振精细谱图及扫描示差热分析DSC 谱图证实它们间发生酯交换。由~(13)C-NMR 与~1H-NMR 谱图计算出共聚物中L-LA 与-CL 嵌段平均链长与它们的摩尔比值。     

长方体类光学元件形位误差高精度测量方法

如何实现长方体元件光学面形位误差的高精度测量以及怎样利用测量数据对这些误差进行修正加工是制造过程中的主要问题。提出一种基于波面干涉的长方体类光学元件形位误差测量方法,借助大口径干涉仪和高精度端齿盘搭建测量系统,实现了长方体类光学元件1μm/400mm精度的平行度和垂直度测量,获得了高精度的形位误差综合分布数据,并利用磁流变、小磨头数控抛光等现代光学加工手段实现了此类光学元件的高精度加工。     

画里话外

幽你一默毛豆蔡子君绘谁厉害我老爸很怕我妈。今天老爸和老妈坐在门口拌嘴。老爸说:"我会修理车、会修理家电,你会吗?"老妈坐着很淡定地说:"不会,但我会修理你!"不是系花朋友考上了某理工大学,一天跟我打电话说,他们系一百多人,只有两个女生。我表示很羡慕,说:"那你岂不是幸福死了?"朋友叹了一口气说:"确实     

地心轨道引力波探测无拖曳系统平动控制策略

探讨了一种针对空间引力波探测任务的在轨无拖曳控制技术,基于未来可行的地心轨道探测任务背景进行分析设计,并对搭载两颗检验质量的在轨无拖曳系统进行航天器与质量块间相对运动动力学及耦合特性建模。同时,初步分析了任务中无拖曳系统指标和摄动,并设计了基于频域H∞最优控制理论的系统相对平动控制律。数值仿真结果表明,当双检验质量在轨无拖曳系统各检验质量按激光测距呼吸角排列时,采用无固定追踪点策略且在非敏感轴无悬浮控制输入的情况下,可以实现航天器对基准点的追踪,并满足系统频域性能指标的要求。同时,每颗检验质量的时域偏移量可以控制在微米级别,从而获得任务所需的纯引力基准。     

可拓理论在催泪弹烟幕扩散效能评估中的应用

为了充分研究催泪弹在不同环境下的作战效能,为部队遂行任务和装备研发提供较为科学的数据支撑,重点针对催泪烟幕在半封闭空间内扩散效能进行分析评估。明确研究问题的对象,指定效能衡量的方法和标准,构建扩散效能分析的指标体系。根据评估的动态特征选用可拓理论作为评估模型,搭建模型的评估方法,根据实际扩散情况进行分析评估,结果显示,烟幕的扩散效能在处置任务过程中能够很好地发挥效能。     

美国构建网络空间一体化管理模式

正美国凭借巨大的信息技术优势,在网络空间领域确立了世界领先地位。但庞大的网络空间发展规模和迅速提升的数字化、软件化、网络化水平,也使美国面临更多网络空间管理与安全保障方面的问题。近年来,美国从管理机构建设、顶层设计、军民协作、国际合作、采办管理、供应链安全管理等方面着手,采取多项措施解决网络空间建设和运行过程中遇到的管理难题,形成独具特色的网络空间一体化管理模式。     

基于空间发射的远程交会路径规划

研究了空间平台发射追踪器的相关技术和组合机动路径规划策略。首先对空间发射方式、发射窗口和发射初始姿态需求进行了系统分析,选择了合理的发射方式,提出了发射方案设计策略。针对空间平台发射追踪器实现与目标远程交会的组合机动问题,进行了基于投放发射的空间交会任务分析。建立了非线性多冲量推进最优变轨数学模型,以及基于空间发射的多约束多参数组合机动路径规划模型。设计了遗传算法+序列二次规划串行混合求解策略进行求解,并对发射方案和参数选择的必要性进行了仿真分析。仿真结果表明,本方法能够有效实现基于空间发射的远程交会任务设计及组合机动路径规划。研究结果为空间发射任务和组合机动路径规划提供了有价值的参考。     

淬火

每年都有一批佩戴列兵军衔的特殊大学生走进火热的军营,接受钢铁淬火般的历练。他们是共和国未来的军官,她们肩负着党和人民的殷切希望。出生于90后的国防生,成长在和平安逸的社会环境下,他们能否胜任自己的岗位,在强军梦中实现自我价值,也一直是我们所关注的焦点。