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研究了单架无人作战飞机(UCAV)攻击多个地面目标的三维轨迹规划问题。首先,将问题形式化为一类特殊的旅行商问题(TSP),即带动力学约束的邻域访问TSP问题(DCTSPN)。其次,针对规划空间维度过高、搜索代价过大的问题,提出了一种基于概率路标图(PRM)的方法。该方法借鉴了基于采样的运动规划方法的思想,并结合多种组合优化技术,将原本连续状态空间中的轨迹规划问题转化为离散拓扑图上的路由问题。求解过程分为离线预处理和在线查询两个阶段。离线阶段采用Halton拟随机采样算法及Noon-Bean转换方法,将原问题转化为经典的非对称旅行商问题(ATSP);在线阶段根据战场态势的实时变化,快速更新路标图,然后采用LKH算法在线求解问题的近似最优解。为了保证生成的飞行轨迹满足平台的运动学/动力学约束,算法基于Gauss伪谱法构建了局部轨迹规划器。最后,以攻击时间最短为优化指标对算法进行了仿真实验。结果表明,本文提出的方法能够以较高的精度和在线收敛速度生成真实可行的、较优的多目标攻击轨迹。 相似文献
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对外采购武器是台湾武器装备的主要来源,长期以来,台湾一直保持着巨大的武器采购额度,在全球武器采购国家和地区中,台湾名列第八,而在亚洲则排名第二。为使外购武器事务能够有效运行,台湾列编了一系列与武器采购相关的机构.采取了多种采购作业运行方式。 相似文献
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本文对BCK-代数的商积代数作笛卡儿积,构造了一种新的BCK-代数-商积代数;并进一步讨论了经的一些性质。 相似文献
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开展以提高军人个体素质和提高部队战斗力为目标的军人逆商教育,应当从增强教育者素质、激发官兵积极性和主动性入手,形成全方位多角度的逆商教育体系,并要紧紧抓住党的领导和环境营造等几个重点问题,确保军人逆商教育的成效。 相似文献