基于高斯和粒子滤波的AUV水下地形辅助导航方法

针对自主式水下无人航行器(AUV)长时间潜航时的精确导航定位需求,以多波束测深系统为水下地形测量设备,提出一种基于贝叶斯估计的AUV水下地形匹配导航模型。针对贝叶斯滤波后验概率密度函数的求解问题,用高斯混合密度函数近似状态的后验概率密度函数,提出了基于高斯和粒子滤波的水下地形匹配导航方法。基于多波束测深数据的回放式仿真试验表明,提出的方法可以有效近似地形匹配的贝叶斯滤波模型,具有良好的实用性。     

基于惩罚函数的C~4ISR系统效能指标聚合方法

针对C4ISR系统效能评估过程中指标聚合计算不合理的问题,提出了一种新的指标聚合计算方法,即惩罚函数法。分析了C4ISR系统效能评估方法的现状,以及常用的指标聚合方法;给出了C4ISR系统效能指标体系和指标度量方法;描述了惩罚函数的思想以及3种不同的函数形式;通过一个C4ISR系统效能评估算例,对3种惩罚函数的计算结果进行了对比分析,并给出了函数选择的建议。