多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导

多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。     

Damage behavior of the KKV direct hit against fluid-filled submunition payload

The damage effects of fluid-filled submunition payload impacted by the kinetic kill vehicle (KKV) are investigated by simulations and ground-based experiments. Numerical simulations showed that the damage level and number of submunitions were significantly influenced by the diameter of the KKV compared with its length. Based on that, a high velocity penetrator formed by shaped charge explosion was used to simulate the direct hit experiment of a KKV impacting submunition payload. Experimental results demonstrated that the damage modes of submunitions mainly included the slight damage, perforation and total smash, showing a good agreement with the simulations. To understand the multiple damage modes of submunitions, the damage behavior of the submunitions in direct hit process were analyzed based on the AUTODYN-3D code. Numerical results presented that increased KKV diameter can increase the crater diameter and expand the damage volume, which will achieve a higher direct hit lethality. Further analysis indicated that there were other mechanical behaviors can enhance the damage to submunitions not lying in the KKV flight path, such as secondary debris kill, neighboring submunitions collision with each other, and high-speed fluid injection effect.     

自主水下航行器的自适应反演变结构控制器设计

由于水下航行器是高度耦合、复杂的多输入多输出不确定性非线性系统。对水下航行器进行精确作业时的运动控制一直是其实用化过程中困扰人们的问题。将自适应反演控制技术和变结构控制策略相结合,提出了一种基于反演技术的自适应变结构控制器设计方法,实现AUV水平侧移和航向控制,并利用自主水下航行器模型进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方法对模型不确定性和不确定环境干扰表现出良好的鲁棒性和自适应性。     

复杂海战场环境下AUV全局路径规划方法

针对无人自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在复杂海战场环境中路径规划时环境模型复杂、约束条件多的情况,建立了包括战场地形、敌方威胁、障碍物和海流场等在内的比较完善的海战场环境模型.以AUV航行时间、威胁时间最短为优化目标,给出了一种基于振荡型入侵野草优化(Invasiv...     

作战准备车辆装备质量分层抽样方法研究

针对当前我军车辆装备质量全面技术普查过程中存在的问题，探索一种新的作战准备车辆装备质量评估方法——抽样评估法，综合运用简单随机抽样和分层抽样，提出作战准备车辆装备质量抽样的样本量确定方法和子样本量分配方法，最后示例说明该方法的应用。     

维也里试验试纸颜色自动判读研究

针对传统维也里试验试纸颜色判读的不足,以颜色自动识别技术为基础,设计了维也里试验试纸颜色自动判读系统。结合维也里试验的特点和试纸颜色判读原理,从整体上给出了系统的工作原理和实现途径,并着重论述了颜色传感器的选择。     

火箭-双燃烧室冲压组合循环发动机概念研究

临近空间高超声速飞行器近年来获得了广泛关注,本文提出一种以基于火箭发动机和双燃烧室冲压发动机的多模态火箭-双燃烧室冲压组合循环发动机作为飞行器的动力系统,并进行了性能分析研究。该飞行器在海拔10 km左右高度以0.8马赫的速度投放,在重力和发动机推力的联合作用下,能够在海拔5～8 km处加速到2马赫;然后加速爬升进入临近空间,发动机工作在引射亚燃或者双燃烧室亚燃模态下。可以根据实际选择高推重比、较低推进剂比冲效率的引射亚燃模态,或是较低推重比、高推进剂比冲效率的双燃烧室亚燃模态。最终飞行器加速到6马赫(26 km),进入双燃室超燃模态。针对空中发射模式和地面发射模式进行了轨道优化,仿真结果表明:在加速爬升到6马赫(26 km)的过程中,空中发射模式相比较地面发射模式可以节省37%的推进剂;空中发射模式存在一个负的最优初始飞行角度使得剩余质量与初始质量的比值达到最大。     

消防工程联动问题探讨

消防联动是使消防设施在火灾发生时发挥作用达到自防自救的重要环节,正确把握自动消防设施的联动时间,合理确定自动消防设施的联动范围,准确区分＂自动＂和＂手动＂操作对象,使自动消防设施联动控制合理、有序,确保在建筑自防自救过程中发挥最大的作用。     

某型工程车虚拟操作训练环境设计

采用基于Vega和Creator的虚拟现实仿真机制和人机交互设备，构建某型工程车训练仿真系统虚拟操作训练环境。根据位置跟踪传感器跟踪受训人员手的位置和姿态，使用数据手套获取受训人员手部各关节数据，驱动虚拟手实现人机交互，完成虚拟操作训练任务，并采用前馈神经网络模式识别法和空间位姿判别法，分别对静态手势和动态操作命令进行识别。     

车辆 GPS 定位的一般性问题研究

为了适应现时特种车辆管理系统对车辆GPS定位的精度的需要 ,并考虑到未来的发展趋势 ,对差分GPS方案进行了介绍。针对上述方案的不可靠性问题提出了一种车辆路径匹配定位方法 ,并通过实验证明了这种方法不仅可以提高定位精度 ,同时还有效地避免了车辆在电子地图上显示混乱的问题。