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人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题。基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大。提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法。具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划。仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径。 相似文献
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复杂面形,结构零件的应用范围越来越广,往往一个零件上既有复杂面形也有微小结构.为了实现复杂面形/结构零件的高效加工,分析了快刀伺服加工方式的特点,设计并研制了音圈电机驱动的快刀伺服系统;基于动力学和电磁学分析,建立了快刀伺服系统的传递函数模型,并对控制方法进行了设计;在此基础上.通过实验对快刀伺服系统进行了性能测试,实验结果表明本文所研制的快刀伺服系统具有较高的运动分辨率、定位精度和工作频响,能够作为快刀伺服加工的进刀装置. 相似文献
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Rajeswari Pillai Rajagopalan 《The Nonproliferation Review》2019,26(5-6):465-479
ABSTRACTOver the last five decades, India’s nuclear and space programs have gone through several phases, from collaboration to divorce to supportive. An interplay of two factors determined the nature of the relationship. One was the state of India’s nuclear-weapon program. The second was international conditions, especially India’s relationship with the nuclear-nonproliferation regime. In the early decades, because of the rudimentary nature of India’s nuclear and space programs, the relationship was collaborative, since the rocket technology being developed was a necessary adjunct to the nuclear-weapon program. Subsequently, as India’s rocketry capabilities and nuclear-weapon program began to mature and concerns about international sanctions under the non-proliferation regime began to grow, the two programs were separated. The Indian rocketry program was also divided, with the civilian-space and ballistic-missile programs clearly demarcated. After India declared itself a nuclear-weapon state in 1998 and the programs matured, the relationship has become more supportive. As the two programs mature further, this relationship is likely to deepen, as the nuclear-weapon program requires space assets to build a robust and survivable nuclear deterrent force. 相似文献