Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot

The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange method with assumed mode method. In order to ensure that the base attitude and the joints of space robot can reach the desired positions within a limited time, a non-singular fast terminal sliding mode (NFTSM) controller is designed, which realizes the finite-time convergence of the trajectory tracking errors. Subsequently, for the sake of suppressing the vibrations of flexible links, a hybrid tra-jectory based on the concept of the virtual control force is developed, which can reflect the flexible modes and the trajectory tracking errors simultaneously. By modifying the original control scheme, a NFTSM hybrid controller is proposed. The hybrid control scheme can not only realized attitude stabili-zation and trajectory tracking of joints in finite time, but also provide a new method of vibration sup-pression. The simulation results verify the effectiveness of the designed hybrid control strategy.     

水下声探测系统载体振动干扰分析及抑制方法

针对水下探测系统载体振动对目标回波信号的微多普勒特征谱产生干扰的问题,从干扰产生的基本原理出发,推导了干扰的近似乘性表达式。在获取振动干扰数据的条件下,提出了针对乘性干扰的干扰抑制算法,并针对推导干扰乘性表达式时的近似条件,分析了近似算法带来的误差。仿真结果表明,该方法可有效抑制水下探测系统平台振动对目标回波信号的微多普勒特征谱产生的干扰,并且在绝大多数情况下,由算法带来的误差可以忽略不计。     

DS/FH中窄带干扰的变换域处理方法研究

分别给出了DS/FH混合扩频系统中窄带干扰的两种变换域处理方法。具体分析了基于频域FFT和时频域M_PWD分析的被干扰谱线检测与抑制算法 ,为避免谱泄漏 ,在变换处理之前加窗处理。给出了不同处理算法情况下系统误码率的数字仿真结果     

抗电磁干扰高分子材料的研究与应用

通过对电磁波干扰的现象分析,阐述了屏蔽作用原理及屏蔽方法,研究了表面导电材料和导电复合材料等抗电磁干扰高分子材料的性能、工艺及其屏蔽效果,并对它们的应用与发展前景进行了讨论。     

干扰信号的软件处理方法

在测量过程中,干扰信号直接影响测量精度。本文讨论三种干扰信号分别造成的系统误差、随机误差以及粗大误差的软件处理方法,并给出了相应算法和处理流程。     

GPS在导航战中的作用及其干扰对抗研究

论述导航战的作用和军用范围,进攻导航战的目标和防御导航战的措施以及GPS系统中C/A码的扩展和加密应用,新码的发展和抗干扰能力。并通过应用实例进一步论述对GPS接收机的干扰原理和干扰效果分析以及美、俄两国发展GPS干扰机的技术现状。     

雷电电磁脉冲对数字电路的干扰机理研究

通过对雷电电磁脉冲与数字电路的能量耦合途径分析 ,提出了器件地概念 ,在电磁脉冲作用期间 ,电路中的器件地出现瞬态电位差 ,造成电路误翻转或损坏 ,这是电磁脉冲对数字电路的主要干扰机理。通过对非门和多谐振荡器单元的实验 ,证实了这一结论。     

装备作战需求论证质量评估系统设计

开发陆军武器装备作战需求论证质量评估系统是实现需求论证工程化的重要环节,是提高装备需求论证质量与效率的有效手段。通过对武器装备作战需求论证评估系统功能需求进行分析,明确了系统设计框架;设计了基于管理Agent和评估模型Agent的多Agent模型管理模式,给出了系统开发流程,为需求论证质量评估提供了技术支撑。     

求解考虑RMS因素的装备需求量的遗传算法

介绍了如何用遗传算法来解决考虑RMS因素的装备需求量问题。首先，分析了考虑RMS因素的装备需求量问题的要素、约束、输入条件和解空间，并建立了数学模型。然后，讨论了遗传算法设计中的编码方案以及遗传算子的实现方法。最后，给出了具体实例的输入数据、基于Matlab遗传算法工具箱的编程思路，并比较了遗传算法与阶段最优算法的效果。     

车用CAN网络瞬态干扰的来源及控制

CAN网络结构设计对其抗干扰特性的影响很大,良好的结构设计可以提高系统的稳定性,从车内CAN网络被干扰的实际问题入手,通过对CAN网络上采集到的干扰信号进行研究,结合车内电子部件的工作原理及发生电磁干扰的原理,分析产生此问题的原因,提出解决方案,并通过测试验证了解决方案的有效性,通过干扰发生器施加更大强度的干扰的方法,验证了改进方案的安全裕度,达到使用要求。