基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

机动管线便携式混油界面检测仪研制

机动管线大量运用于抢险、救灾、作战等特殊场合,顺序输送多种油品(水)是其主要输送工艺.及时、准确地检测和跟踪混油界面是保证输送油品质量、正确进行混油切割、减少混油损失的关键.根据机动管线特点和使用要求,在分析研究国内外常用混油界面检测技术的基础上,采用超声波“波辐射”法,研制出一种新型便携式混油界面检测仪.     

机动管线水底穿越稳管方法探讨

机动管线水底穿越江河,裸管铺设在河床上,由于水流的作用,通常需要施加压载才能保持稳定.针对机动管线在水底的受力情况,研究管线受力的影响因素,探讨管线能够保持稳定的临界流速,并以DN150管线为例进行计算,得到管线需要施加压载稳管的临界流速;提出采用机动管线配备的管子和器材,以管线充水作为压载的稳管方法,并进行了理论分析...     

基于副翼效率C_3辨识的导弹自动驾驶仪设计

在无法得知导弹飞行高度和速度的情况下,所设计的导弹自动驾驶仪增益难以满足全空域飞行的需要。本文采用一种基于横滚通道副翼效率C3辨识的自动驾驶仪增益设计方法,利用此方法设计的自动驾驶仪增益能够满足导弹全空域飞行的需要。     

军用航空数据总线研究进展

回顾了航空数据总线的发展历史,指出了由于航空电子各子系统之间对数据传输速率要求的进一步提高,使得现阶段使用较为广泛的M IL_STD_1553B已不能适应未来战机的发展要求,为了有效地解决M IL_STD_1553B航空数据总线的低速率传输的问题,且不影响当前航空电子系统的高可靠性、低时延以及长工作寿命等特点,重点介绍了光纤通道技术和空间光纤数据总线技术及其取代M IL_STD_1553B技术的可能性。     

高速艇自由变深水动力试验研究

通过模型试验,研究了高速艇从压载半潜状态自由变深到高速滑行状态的水动力现象.结果表明,当容积傅氏数大于1.25时,与舷外相通的水能完全自动排出.高速艇自由变深主要有以下5个原因:惯性作用、压载水逐渐排出导致的艇体上抬作用、艇艉由于负压形成的空穴对压载水的吸附作用、艇体动升力导致的艇体上抬作用、有利的艉倾作用.其中对具有较快加速运动的情形,惯性作用起重要地位,艇体动升力在排出流道水方面所发挥的作用相对较小,但在保持流道水排空方面发挥主导作用.     

MIMO信道的三维互相关模型及其相关特性分析

针对频率选择性衰落MIMO移动信道,建立三维(3D)纯随机模型,并推导出3D MIMO信道模型的联合空时频相关函数。新的3D模型统一了现有的多种信道模型,新的联合空时相关函数综合考虑了信道收发两端的多普勒扩展、信号到达方向与离开方向的3D非均匀扩展与两端天线阵的配置。最后基于新的相关函数,分析了非均匀角度扩展参数以及阵元配置参数的变化对MIMO信道相关特性的影响。     

基于移动Agent的特定数值求解算法研究

在分布式环境下,运用移动Agent技术实现大型复杂系统研究中经常使用的特定数值算法求解,可显著提高计算效率。以分支定界法为例,介绍了其设计思想和实践步骤,并对算法的时间复杂度进行了分析。     

正交频分复用水声通信自适应调制算法

分析预估信道长度对信道估计算法的影响规律,提出利用水声通信均衡恢复信号统计量对信道估计质量评估的方法。通过信道长度自适应修正机制,实现对未知水声信道的高精度估计。针对水声信道造成的正交频分复用子载波特性差异,基于信道估计结果,提出在码元总速率、能量约束条件下,各个正交频分复用子载波速率、功率优化分配的自适应调制算法。与传统的等功率、速率分配算法相比,新算法能够显著提升水声通信系统的误码率性能,通过仿真和实地试验,验证了研究内容的有效性。     

基于反向验证的RSC码编码参数盲识别

针对Turbo码编码中应用的RSC编码器盲识别问题,提出一种反向验证的方法,对其参数进行识别分析。通过对RSC编码器参数进行遍历估计,重新输入码字序列,将得到的码字序列与原来的输出序列进行对比,找出最优的参数组合,完成对RSC编码参数的识别。仿真实验表明,该方法能够有效完成对RSC编码器的参数识别,特别在误码率为0.3时,依然能够达到识别效果,具有较好的容错性能。