基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法

针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.     

面向指挥信息系统与训练信息系统的桥接互联技术研究

针对指挥信息系统与训练信息系统互联／互通难的问题,采用数据自动转换、信息模板化交互、统一服务接口等方法构建了桥接互联系统,从时空一致性、分辨率一致性、数据一致性等方面对两类系统的互联进行了规范,实现了指挥信息系统与训练信息系统的无缝对接,在系统应用上满足了部队“战训一致”的需求。     

警惕!网络战正成为一种低风险的颠覆手段

自从互联网进入大众化、全球化的时代,网络＂无疆界＂、＂零距离＂、＂即时性＂的特性便被有意识地用于进行国家间的政治文化渗透。与以往常用的电台、电视、报纸等工具相比,互联网不仅传播速度快、范围广、信息量大,而且可以匿名、匿源传播,     

抓住重点 确保后备力量建设整体推进

党的十六大报告提出要“完善国防动员体制,加强民兵预备役部队建设,发展高技术条件下人民战争的战略战术。”这充分说明党中央、中央军委非常重视民兵预备役工作。后备力量作为国防现代化建设的重要组成部分,无论平时还是战时,无论从国防建设本身,还是从整个国家建设与发展看,都具有极其深远的战略意义。改革开放以来,     

基于HLA的TDMA同步问题研究

联合战术信息分发系统JTIDS(Joint Tactical Information Distribution System)系统采用无中心节点的时分多址(TDMA)的网络接入协议,针对TDMA网络时隙同步的要求,各终端必须有统一的时间基准的特点。基于HLA/RTI仿真平台,对网络延迟进行了测试,针对RTI中联邦成员的时间延迟很不稳定的问题提出并实现了一种简单高精度的软件时钟同步方法。该方法既可以降低网络延迟不确定性的影响,又考虑了时钟漂移的影响,具有很好的精度。     

模块化舰炮

模块化舰炮的基本概念通用化、系列化和模块化即所谓的“三化”已成为现代武器装备发展的必然趋势和要求。“三化”提出的背景主要来自两个方面:第一,现代武器装备系统日趋复杂,价格日益昂贵,后勤保障日趋困难,军方必须在“买得起”、“用得起”和“养得起”的前提下进行武器装备的研发设计和采办,而实现“三化”是降低武器装备全寿命周期费用的最佳途径。第二,为了实现通用化和系列化,必须首先实现模块化。模块化是通用化的基础,系列化是通用化的结果。     

利用技术手段维持和平(前言)

美国侦察卫星与侦察飞机每天都要对苏联拍摄数以百计的照片。对这些照片必须进行判译,这是一个不精确但又复杂的过程。如这个建筑物旁边的白色模糊区与前一张照片上的是否相同?苏联在普列切茨克附近设置的导弹发射装置是否已超出了条约的限制? 窃听装置可以窃取更多的数据。在一种新型战略弹道导弹进行的约20次飞行试验期间,窃听来的数据就可以存满上千盘磁带。这些数据必须经过处理、分析、比较,才能确定新型     

一种能适应飞行器航偏的快速地形相关算法

文中推广了文[4]的结果,并利用飞行器航迹的连续性,提出一种能较好地工作在飞行器偏离参考图坐标轴情况下的快速地形相关算法一推广的指标排序截获算法。它不仅可串行地处理实时图数据,而且在匹配过程中还能不断地给出粗略的配准信息。在一张实际地形图上的仿真表明,在偏角θ<5°,信噪比σ_x/σ_n=3时,CEP在50米以下。     

军人应是医院对外开放的受益者

军队医院经过几次整编,床位编制几次缩减。人员裁编后,摆在军队医院面前的问题是:和平时期部队病员少,疾病单纯,医务人员实践机会少;国家财经困难、军费拮据;医疗经费标准偏低和标准经费不足;设     

单片微机应用系统功能模拟的研究

本文研究了一个在 PC 机上运行的模拟系统,可以用来对一般的单片微机应用系统进行功能模拟和时序分析,具有以下两个特点:(1)系统模拟;(2)软、硬件同时模拟。本文介绍了模拟系统的基本组成,讨论了元件模型的建立,并给出了相应的模拟算法。