双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法

用最近邻理论研究了基于移动长基线的多AUV协同导航.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用协同导航融合内部和外部传感器信息,实现从AUV进行实时导航定位.基于最近邻理论,建立了双伪测量的数学模型,设计了协同导航算法,进行了数学仿真研究.研究结果表明,在双领航者结构下,通过构建双伪测量可以显著提高群体的导航定位精度.     

关于加强和改进专武干部培训的四点思考

专武干部是民兵工作的一线指挥员。加强培训,提高专武干部"务军"能力,是省军区系统做好人武工作的基础工程。新形势下,必须着眼多样化军事任务,不断更新观念、深入创新实践,大力加强专武干部培训。适应形势变化,更新培训理念。着眼民兵担负多样化军事任务,依据"十二五"期间民兵工作调整改革规划,贯彻全国民兵工作会议精神,及时研究筹划调整思     

更新观念 强边固防

边海防是国防的重要组成部分,是捍卫国家主权、领土完整和海洋权益的安全屏障,是维护社会安全稳定和经济社会发展的有力保障,是打赢未来信息化条件下局部战争的战备前沿,在国家战略全局中具有重要的地位和作用。党的十八大规划了全面建成小康社会的宏伟蓝图,中华民族复兴伟业蓬勃推进,国家的现代化建设需要努力维护、保持国际形势和周边安全环境的长期稳定。处在这样一个时     

民转军技术

柔性纳米结构有机叠层太阳能电池 关键技术参数或产品性能： 在强度为100mW／cm2的AM1．5G标准太阳光照射下,开路电压≥1．OV;短路电流≥15mA／cm2;填充因子≥O．60;能量转化效率≥6％;     

反导作战预案形式化建模研究

反导作战预案是提高作战决策方案生成实时性和准确性的关键.通过对反导作战预案具体应用流程的分析,结合SysML,OWL_DL和CBML等形式化建模语言,提出了一种具有模型验证环节的预案形式化建模方法;根据所提出的方法,分析提炼了反导作战预案构成要素,定义了SysML块定义图、预案要素、OWL_DL和XML Scheme元素之间的映射规则;依据相应的转换规则,分别建立了反导作战预案概念层模型、逻辑层模型、物理层模型和预案本体模型,并应用预案本体模型对概念层模型进行了模型一致性验证.     

通信受限下分布式多传感器协同跟踪算法

在分布式多传感器目标跟踪系统中,由于局部融合中心(LFC)的物理限制(如:有限的频率信道、处理器容量有限等),只能接收有限个传感器的传送数据。此外,信息传输的方式也将影响传感网的使用寿命,因此,研究了通信受限下的分布式多传感器目标协同跟踪问题。首先对监视区内分布的传感器进行聚类分簇形成若干个子网,接着从通信能耗的角度出发,对传感器采集信息的传递路径进行最优路径规划;进而对子网局部状态进行估计,在子网信息融合中,分别采用最大距离和、最大化信息增量两种准则进行最佳传感器选择,最后通过各子网全局航迹融合实现分布式多传感器协同跟踪。仿真验证了算法的有效性。     

略论中国共产党90年形象建设的主要经验

从一般意义上讲,政党形象就是指一个政党在其党内成员和社会公众心目中的综合印象和总体看法。它既是政党执政的合法性来源,也是构成政党影响力的基本要素。良好的形象不仅能增强党员对党的认同感和忠诚度,还能提高社会公众对党的信任感和支持度,是提高党的执政能力、巩固党     

不确定失效阈值影响下考虑设备剩余寿命预测信息的最优替换策略

为了进一步提升设备维修决策的科学性,通过建立综合设备剩余寿命预测数据与不确定失效阈值的最优维修决策模型,实现了不可维修设备的最优替换策略。构建基于非线性Wiener过程的设备性能退化模型,并采用极大似然法估计退化模型参数;提出一种基于期望最大(Expectation Maximization, EM)算法的不确定失效阈值分布系数估计方法,通过引入虚拟失效阈值数据实现对失效阈值分布系数的同步迭代更新;基于首达时的概念推导出不确定失效阈值条件下设备剩余寿命的概率密度函数,并基于更新报酬理论建立维修决策模型,从而实现设备的最优维修决策。算例分析表明,设备的失效阈值会对维修决策结果产生重要影响,考虑设备失效阈值的不确定性既有助于提升剩余寿命预测的准确性,又可以有效降低设备的寿命周期费用。     

基于GeoHash索引的A算法优化

A*(A Star)算法进行最短路径计算时,一般采用曼哈顿函数作为最优邻接点的评估标准,在算法执行的过程中,需要对每一步每个邻接点进行计算,判断出当前最优邻接点,然后迭代执行下一步,在数据量较大的情况下,算法的时间复杂度呈几何增长.使用GeoHash索引算法代替曼哈顿函数作为评估标准,在有地理坐标信息的网络拓扑中进行最短路径查找,直接以GeoHash编码索引值作为判断标准,进行快速查找.GeoHash值是经纬度经过一系列编码转换后的实际值,能够拓扑网格中的属性值,减少算法的计算时间,优化算法的时间复杂度.提高A*算法在道路规划、运行调度、无人驾驶路径分析时的最短路径计算时间,可增加实际应用广泛性.     

联合势场与蚁群算法的机器人路径规划

针对全局静态环境下传统蚁群算路径规划时,易陷入局部最优、前期路径有效性差等问题,提出了基于改进人工势场局部搜索和改进蚁群算法全局搜索的机器人路径规划算法.在地图环境栅格化基础上,算法首先利用有效障碍物检测和临时中间目标点改进人工势场算法,以优化其死锁和欠优问题,通过改进人工势场优化蚁群算法的初始路径搜索,避免其早期的交叉等问题,同时构建与收敛相关的负反馈通道,调节全局与局部信息素的自适应更新,以平衡算法的收敛速度与全局搜索能力.简单环境与复杂环境的仿真实验结果表明,所提算法具有较好的全局搜索能力,收敛速度和搜索能力优于已有改进蚁群算法,验证了算法的有效性.