无人机保距跟踪中的视觉跟踪算法研究

针对固定翼无人机对地面目标进行保距跟踪过程中不能稳定获取目标图像的问题,设计了一种提高视觉目标跟踪稳定性的算法。该算法基于核相关滤波算法,提出了线性旋转子空间的概念,用于估计平面外旋转后的目标图像,在跟踪的过程中通过跟踪效果判断是否对线性旋转子空间进行校正。这种更新机制提高了在相对位置不断变化的情况下视觉跟踪的稳定性和准确性,有效地降低了跟踪漂移的程度。算法在无人机跟踪视角的视觉跟踪数据集中进行了测试,结果显示在跟踪的准确性和鲁棒性上明显好于当前主流跟踪算法。并使用固定翼无人机进行了实机飞行,验证了算法的可行性。     

水雷技术发展五大趋势

水雷是一种十分有效的水中兵器，是海军兵器库中唯一能独立完成战略、战役及战术不同使命的常规武器，也是现代海战中唯一“五世同堂”的武器，从本世纪初的触发锚雷到现代带微处理器的最先进水雷都在使用中，两且不论最新式的特种水雷，还是早期的触发水雷，都可以给敌方造成严重威胁，不会因为各种尖端武器的出现而丧失其在海战中的地位和作用。特别是，随着各种先进技术在水雷上的广泛应用，水雷正在向“智能”、“全能”的方向发展。