基于跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法

针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题，提出了一种基于跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航方法。结构化线特征包括跑道平面上的跑道边缘及共面的垂直于跑道边缘的单条合作标志线。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像，自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度)，并在无人机降落到较低高度时，利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明，在距离机场距离为200m处，无人机的距离参数精度为<0.5m，角度参数精度为<0.1°。本文的方法充分考虑到无人机自主着陆过程中的成像特点，具有自动化程度高、工程实用性好的优点。     

永远铭记历史的启迪

历史是面镜子,鉴古方能知今。中华文明源远流长、博大精深,流传下来的历史文化典籍浩如烟海、琳琅满目。徜徉在历史的长河中,重温一幕幕历史活剧,读者的心弦为之深深触动,或高亢激越、或低回婉转,或欢欣鼓舞、或凄凉悲怆,掩卷沉思,不禁感慨万千。和平安宁来之不易,需要倍加珍惜。纵观我国历史,民族和睦、国家统一是主流和大势,但也不乏严重的大分裂、大动荡时期,内部矛盾与外敌入侵交织叠加,天灾与人祸接踵而至,所谓"兵连祸结、干戈扰攘,山河破碎、民不聊生"。我国近代史更是一部民族苦     

外患丛生呼唤同仇敌忾

历史学家钱乘旦认为阻碍各国现代化进程的若干不同类型是:沉重的传统翅膀、追随错误的楷模、领导者力量的错位、枪尖下的政治…… 天下虽安,忘战必危.美国战略重心东移的威胁与声势越来越大的联合军演,还有狼烟四起的领土领海冲突背后那看不见的操手,都是我们在现代化进程中面临的"枪尖政治".天下并不太平,在外患频生的丛林世界里,我们的民族必须在淡定的内固中,团结一心去抵御一切可能来犯的外辱,才能渡过难关,在复兴的十字关口上找准路,继续大踏步前行.     

基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

激光四光束与 PSD 测量运动物体瞬时位置姿态系统的研究

介绍了一种新的光学非接触测量的方法。采用激光四光束与位敏元件 (PSD)测量物体的位置、角度 ,从而确定运动物体某一瞬时的位置姿态。对系统内部结构与信号处理进行了分析研究。实验证明 ,该测量系统具有测量精度高 ,重复稳定性好 ,系统响应速度快 ,测量范围宽等优点 ,且结构紧凑 ,制造成本低 ,应用前景相当广泛。     

一种自动镜头聚类方法

镜头聚类是视频内容分析的重要途径。镜头聚类的基本任务是基于镜头的物理特征对镜头进行分类。本文设计和实现了一种新的镜头聚类方法 ,这种方法从一个初始分割开始 ,经多次聚类分裂与合并的迭代 ,自动地进行误差校正。这种方法既不需要通过人工交互来解决试探聚类方法的误差调节问题 ,也不需要迭代聚类算法中难以确定的经验参数和经验阈值的设定 ,克服了普通聚类方法的缺点 ,在实际应用系统中取得了较好的效果。     

用多重网格TVD方法求解三维高超音速粘性流场

本文采用时间相关法求解了三维Ｎ－Ｓ方程。在计算中，对于压力和对流项采用Ｒｏｅ的通量差分分裂技术和Ｏｓｈｅｒ－Ｃｈａｋｒａｖａｒｔｈｙ的ＴＶＤ格式，对于粘性项，采用了中心差分格式。通过数值模拟得到了钝头双锥体高超音速层流流场在不同攻角下的数值解。计算的重点放在壁面热流率的预测。在攻角为４°和１２°的状态下，Ｓｔａｎｔｏｎ数的计算值与实验值进行了比较，二者吻合较好。为了加快收敛速率，计算时采用了多重网格方法。     

高炮瞄准具性能综合测试系统的实现

前置角的准确度是表征高炮瞄准具综合性能的重要指标,而在现有条件下无法对其进行精确测试。为此设计一性能综合测试系统,根据在最佳零位和空回条件下高炮前置角测试结果与理论值间的偏差值,实现对瞄准具性能的准确评估。     

杜鲁门政府对朝政策及朝鲜的分裂

杜鲁门政府对朝政策是美国全球战略的一个组成部分。战后初期,美国以对南部朝鲜实行军事占领为手段,试图在美苏之间通过谈判协调政策,同时处理好占领军与南部朝鲜各阶层人民的关系,在此基础上实现罗斯福战时规划的国际托管朝鲜政策。到1947年美国大幅度调整政策,在南部单独建立政府,将朝鲜问题国际化,这样即导致了朝鲜的分裂局面。     

双通道短时互谱法的潜艇目标尺度识别

阐述了双通道短时互谱法的基本理论,分析了目标方位走向,提出了利用体目标回波的空间方位分布信息识别水下目标尺度的方法。最后采用潜艇目标亮点模型,通过计算机仿真给出了目标方位走向拟合示意图,给出了在不同攻击阵位的条件下,鱼雷对潜艇目标进行尺度识别的估计值和估计方差并进行了相应的分析,确定了最有利于目标识别的攻击弦角。