固定翼无人机曲线路径跟踪的积分向量场方法

常规的向量场方法在处理无人机曲线路径跟踪问题时很容易受非定常风扰的影响而使得跟踪误差增加,因此很多方法采用用无人机的惯性坐标系(地速和方位角)替代机体坐标系(空速和偏航角)的方式来提高抗风性能。但是,这种方式只能处理大小和方向均恒定的风扰,这在实际飞行中是过于理想的假设。为了克服这些不足,提出了一种采用侧偏距的积分来主动抵消非定常风扰的积分向量场方法用于固定翼无人机曲线路径跟踪控制。根据期望路径的曲率及路径角,结合无人机自身的状态信息设计了曲线路径跟踪策略,并且使用李雅普诺夫理论证明了提出的方法能够确保闭环系统的全局渐进稳定。最后,使用高性能半实物仿真系统验证了提出方法的抗风跟踪性能。     

水下仿生推进器阀控液压摆动关节建模与动态特性分析

采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器,当改变液压系统的流量和阀的控制参数时,其运动学参数能够迅速地做相应调整,实现平稳、流畅、连续的仿生运动。建立了阀控液压摆动关节的动力学模型,根据动力学模型得到系统传递函数,并绘制了Bode图。根据传递函数分析了阀控液压摆动关节的稳定特性、动态位置刚度特性和动态响应特性。结果表明阀控液压摆动关节具有一定的自稳定性,其工作频率与影响位置刚度的负载变化频率重叠,动态响应速度可以通过优化结构参数来调整。     

柔性长鳍仿生装置波动控制技术

以“尼罗河魔鬼”柔性长鳍的波动运动为背景,主要研究了柔性长鳍仿生装置的波动控制技术。首先研究了柔性长鳍推进波产生原理及其技术实现方案;其次,针对仿生装置的实际系统建立了鳍面运动学模型,从中提取了能够实现柔性长鳍多种波动模式的波动控制参数,并对柔性长鳍几种特定波动模式的实现方法进行了仿真研究;进一步,根据仿生装置的物理约束条件提出了控制参数的合法性判据;最后,研究了柔性长鳍仿生装置的波动控制策略及其控制流程。研究结果表明柔性长鳍仿生装置通过合理设置控制参数能够模拟仿生对象的多种波动运动模式,并实现推进波的多参数控制,能够满足柔性长鳍多种波动参数下的非定常流体动力学测试的需要。     

奥运年,遥想北京时间

在伦敦奥运顺利开"打"的大环境下,你让车队官兵们不遥想2008年的北京奥运会,那似乎是有点困难,特别是在伦敦奥运会开幕式的当下,大家都在回想自己在奥运会的"北京时间"里,自己在哪里……来自蒋小江的回忆:那天早上4点45分车队出发,我载着执勤战友们来到车场。从地图上看,我大概知道停留的地方距离鸟巢有两到三公里远。不知道百年难遇的盛况,我能感受到多少。战友们下车走了,他们去往分配的     

基于地基多传感器融合的无人机自主着陆引导方法

针对无人机自主着陆过程中卫星导航系统易被干扰的问题，提出了一种基于地基多传感器融合的无人机自主着陆引导方法。首先采用主动式激光照射的方式，获取机载反射棱镜的近红外成像，在红外图像中对无人机目标进行识别；然后通过坐标转换将识别结果映射到可见光图像中，在可见光图像中选择的感兴趣区域进行可见光目标识别，从而在降低计算量的基础上获得更加精确的无人机相对角度信息；最后利用距离测量信息和引导系统角度信息可以获得精确的无人机相对位置。无人机着陆引导试验结果表明，该方法能够提供精确的无人机位置信息，能有效适应于复杂背景下的无人机自主着陆引导。     

网络接口部件(NIU)中坐标转换算法的实现

为使NIU能提供把不同地域的仿真器联接到DIS中的能力 ,其主要功能之一就是坐标系统转换。本文介绍了DIS标准坐标系及其它几种相关坐标系 ,并在不同坐标系之间建立了坐标转换关系 ,讨论了不同坐标系中姿态的不同表示方法及其转换关系 ,同时在NIU中用C + +实现了所有算法。     

融合地面多传感器信息引导无人机着陆

针对无人机自主着陆过程中卫星导航系统易被干扰的问题,提出了一种基于地基多传感器融合的无人机自主着陆引导方法。采用主动式激光照射的方式,获取机载反射棱镜的近红外成像,在红外图像中对无人机目标进行识别;通过坐标转换将识别结果映射到可见光图像中,在可见光图像中选择的感兴趣区域进行可见光目标识别,从而在降低计算量的基础上获得更加精确的无人机相对角度信息;利用距离测量信息和引导系统角度信息可以获得精确的无人机相对位置。无人机着陆引导试验结果表明,该方法能够提供精确的无人机位置信息,能有效适应于复杂背景下的无人机自主着陆引导。