仿生机器人运动建模与控制研究进展

综述了几何方法在仿生机器人运动建模和控制中应用的最新成果,探讨了在统一框架下处理多种机器人运动问题的可行性.     

仿鱼长鳍波动推进器研究的进展与分析

仿鱼长鳍波动推进是未来水下航行器的一个发展趋势和重要的研究方向,文章介绍了长鳍波动推进器的生物学背景,分析了长鳍波动推进的数学方法,对国内外仿鱼长鳍波动推进器的研究现状和取得的成果进行了综述,并扼要分析了目前仿鱼长鳍波动推进器控制研究的主要问题。推进系统控制遇到的挑战是大扰动情况下的状态保持、迅速机动、高效持久推进和轨迹规划与跟踪,从推进器的设计和控制上解决这些困难将依赖于工程技术科学和生物科学的进展状况。     

仿生机器鱼运动学参数优化选择的试验方法研究

建立了仿生机器鱼在一维稳态游动时的运动学数学模型;运用遗传算法对该模型中的运动学参数如何进行优化选择和组合进行了试验研究,并提出了试验的模型和方法.该模型对于开展包括鱼雷在内的无人水下航行体的推进技术研究有较大的参考意义.     

军用仿生技术发展趋势

仿生技术是武器装备发展的核心技术,已成为新概念武器装备发展及性能提升的常用方法,具有极其广阔的应用前景。文章针对仿生技术的发展历程、技术现状及其在军事装备发展中所发挥的作用进行阐述,分析了决定军事仿生技术发展的生物结构表征技术、仿生设计技术、生物制造技术与军事应用具体特点,以及军事仿生技术发展趋势。     

基于蛇怪蜥蜴踩水机理的仿生推进装置数值计算方法研究

为突破传统排水型两栖车辆“阻力墙”现象，提高两栖车辆水上航速，从蛇怪蜥蜴高速踏水机理出发，设计一种新型轮一叶复合式水上仿生推进装置，采用滑移网格和动网格方法对不同转速下的推进装置三维模型的动力学特性进行数值计算，并对仿真结果进行对比和分析．结果表明：滑移网格和动网格方法在计算结果上获得比较一致的结果，动网格方法更能反映模型的真实运动情况，而滑移网格方法在计算过程中表现出较好的稳定性，同时显著减少计算时间