移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

造犁不忘铸剑 富民更要强兵——大连石化公司国防教育纪实

大连石油化工公司座落在美丽的辽南半岛南端,是中国石油化工总公司直属的国营特大型企业,有职工16000多人。近几年,这个公司在跨入市场经济轨道中,不断苦练内功,转机建制,克服种种困难,使经济效益年年迈上新台阶,职工收入也有较大幅度提高。企业生产发展了,但企业领导抓生产时     

大连石化公司把民兵工作纳入全年目标管理

在加快企业改革步伐的新形势下,企业如何做好民兵工作呢?大连石化公司在实践中探索把民兵工作纳入全年目标管理,有利于企业民兵工作的开展。