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赵世鑫王春彦王佳楠李春雨 《无人系统技术》2022,(4):50-62
定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。 相似文献
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一个没有大学文凭的人,竟敢对意大利工程师的方案说"不",让"洋专家"刮目相看。他就是农二师二十五团副团长沈丕秋。1996年沈丕秋身上又多了份重担,二十五团以补偿贸易的形式,引进了一条意大利得罗西·卡泰利公司制造的番茄酱生产线,这条生产线价值2890万元,设计生产能力6000吨。在当时国外番茄市场销售看好的情况下,这条生产线的引进,对团场经济发展具有重要意义。如此重任,落在了该团副团长、总工程师沈丕秋的肩上。在前期考察谈判阶段,沈丕秋作出一个让"洋专家"非常震惊的决定,提出了"两个调整":一是电力设备调整。意方原技术评估是二十五团酱厂扩建,电 相似文献
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团场农业的发展离不开机械化,加快农机装备结构优化调整是团场农业生产的迫切需求。近两年,农七师一二六团深化农机改革,积极探索优化农机装备结构之路,目前已初见成效。一、农机装备结构状况1998年,一二六团共有耕地面积11万亩,拥有农机总量136辆,总动力1.1万余瓦,其中75%的农机具已使用了7年以上,25%使用了3年左右。由于大部分机型陈旧,技术状况下降,能耗高、污染大、作业层次多、作业效率低、耕作模式落后,大大影响了农机作业进度,同时也给农业生产造成了一些损失。1999年,一二六团确定了农机化发展的总目 相似文献
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