《林彪传》严重失实

汪杰在《<林彪传>的失误及其教训》一文中指出:《林彪传》(林青山编著,北京知识出版社1988年版),“是个任意涂抹历史事实,东拼西凑、胡编瞎扯的大杂烩。”其严重失实之处甚多,如开篇几处说林彪是“农民的儿子”,其实林彪出身于地主兼工商业的家庭;林彪的家乡也并非湖北中部的江汉平原,     

水下航行器轴向运动的初始修正自适应反演控制方法

研究水下航行器在复杂水下环境中轴向运动的轨迹跟踪问题,当航行器质量及初始误差均较大时,根据传统自适应反演控制方法设计的控制器需要航行器动力系统提供较大的推力,甚至超过动力系统的最大输出。提出初始修正自适应反演控制方法对此予以改进,该方法将原来对参考信号的跟踪转换为对修正参考信号的跟踪,并采用自适应方法估计航行器的质量和未知扰动等未知参数,可以获得较好的轨迹跟踪性能且不需较大的推力。仿真结果验证了所提初始修正自适应反演控制方法的有效性。