基于多层次机械结构特征的基因编码遗传算法

在分析多层次机械产品结构特征的基础上,针对具有多层次结构特征机械产品的整体方案设计,提出了多层次基因编码技术,并且在知识进化算法-遗传算法的基础上,将遗传算法与机械产品整体方案设计相结合,提出了面向多层次结构机械产品整体方案设计的遗传算法的CAD设计模型,并用实例证明了算法的高效性.     

基于ST-YOLOv7的无人机视角下行人及车辆识别

由于无人机视角下的背景复杂,识别的目标多为远距离小目标,因此容易导致漏检及误检问题。为了实现无人机视角下对行人及车辆高精度识别,提出了以YOLOv7网络模型为基础的ST-YOLOv7算法,主干网络中融合了Swin Transform模块,构建复杂背景与小目标的全局关系,融入SENet通道注意力机制,为不同通道的特征分配不同权重,增强小目标特征的捕捉,在头部网络中,加入了YOLOv5网络中的C3模块,增加网络的深度和感受野,提高特征提取的能力,增加了1个小目标检测层,进一步提升对小目标识别的精度。实验证明：ST-YOLOv7网络模型在自制的航拍数据集中对行人的识别精度高达83.4%,对数据集中的车辆的识别精度达到了89.3%。均优于YOLOv5和YOLOv7目标检测算法,以较小的效率损失取得了较高精度。     

基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法

针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究.对常用的leader-follower队形保持法进行了改进.设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置.在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader,最后,对编队控制进行了仿真,仿真结...     

未知环境下的多机器人协作围捕方法

针对未知环境下的多机器人协作围捕进行了研究.首先介绍了围捕任务,然后给出了在未知环境下多机器人协作围捕的算法思想及控制流程.围捕任务中,对机器人设计了4种队形,采用有限状态机在不同队形之间进行切换.最后,在Vc++平台下进行了动态围捕仿真,验证了算法的有效性.     

不同角度对超空泡射弹入水过程的影响

基于Fluent软件中的6DOF动网格和重叠网格技术对超空泡射弹不同角度入水进行数值模拟仿真,研究了射弹入水角度对射弹的超空泡特性影响。仿真结果表明：射弹两侧空泡形态不对称,与左侧空泡相比,右侧空泡尺寸较小;射弹入水以后,入水角为15°时,偏航角、滚转角的波动范围更小,相对入水角为5°时,其入水稳定性更好;入水角度对射弹流动稳定阶段的滚转力矩、偏航力矩及俯仰力矩影响非常小,且入水后俯仰力矩处于持续增加状态。