一种应用于移动机器人的路径跟踪控制方法

针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.     

北部湾畔“花木兰”——记广西壮族自治区北海市地角女子民兵连

浩瀚的中国南海，孕育着一颗光彩熠熠的明珠；茫茫的北部湾，涌动着改革的浪潮；年轻的地之角，开放着鲜艳的奇葩。这就是被国防部授予“全国民兵预备役工作先进单位”的广西壮族自治区北海市地角女子民兵连。     

FPGA的可调参数白噪声与高斯白噪声生成器

提出了一种基于FPGA硬件的,强度、带宽均可调的白噪声和高斯白噪声生成器,给出了设计的总体框图和设计中的一些要点,阐述了主要部分的原理和理论推导.这种噪声生成器与传统数字电路所组成的噪声生成器相比,采用了新型的FPGA器件,通过利用其中的一些既有功能大大降低了设计的难度,提高了电路调试的灵活性,可用于多种环境下的通信系统测试.     

蹈海惊雷——中国海军水雷与反水雷武器揭秘

本文为军事爱好者所写,文中观点不代表本刊,仅供读者参考。     

“暴力竞技”何去何从

新年伊始,国际政治领域爆出的最大冷门无疑当属中东政坛的一次“洗牌”:在1月25日举行的巴勒斯坦立法委员会选举中,哈马斯一举拿下了132个席位中的76席,而此前一直执政的法塔赫仅保住43席。哈马斯通过民选方式赢得执政机会,不啻为中东地区的一场政坛强震,因为这不只改变了巴勒斯坦的政治格局,还给在困境中徘徊已久的巴以局势平添了一个更难以估测的变数,用英国《卫报》的话说,“新局势的猝然到来使每个人都是两眼一抹黑”。哈马斯长期奉行强硬的对以政策,以色列也一直将其视作悍敌。2005年年底卸任的以色列前军情局长阿哈隆·泽维在出席最后一次内阁会议时,曾不无忧虑地表示:加沙明年将成为“哈马斯斯坦”。“斯坦”出自古波斯语,有“土     

喜看科克库勒新变化——农一师十团发展掠影

~~喜看科克库勒新变化——农一师十团发展掠影@石春燕~~     

一种新的柴油机润滑油发射光谱数据综合评价方法

对两台船舶主柴油机润滑油进行了长期监测,应用原子发射光谱仪对采集的36个油样进行了测试。采用基于熵权法的模糊综合评价对各元素进行了权重赋值,并依据权重选取11个元素中的5个主要作用元素进行了数据综合评价,按照正常、注意、警告、异常4个状态对装备磨损状态进行了分类。研究结果表明:所提出的油液原子发射光谱数据综合评价方法能够客观、准确地获取装备磨损状态,其评价结果与实际磨损状态相符,为装备的使用与维护提供了有效的技术依据。     

谈心“十要十忌”

谈心是上下级之间、同志之间的一种心灵沟通和思想交流。在思想政治工作方法手段日趋丰富的今天,谈心仍然是落实思想政治工作不可或缺的有效方式。搞好经常性谈心活动,做好一人一事工作,是干部骨干必备的基本素质。实践中,谈心活动应做到“十要十忌”。     

元代几种白话文献中的祈使语气词

语气(Mood)在西洋语言中,是通过动词的屈折变化来表示的,而汉语的语气主要通过语气词来表示。语气词在句中或句末表示陈述、疑问、析使、感叹、招呼、提顿、反诘、测度、假设、限止、论断、时体等不同语气。语气词不能充当任何句子成份,也不能表示句子成份之间的任何关系。每个语气词都有它的基本用法,但在不同类型的句子中又能表示不同的语气。     

巩俐恩师梁伯龙的幕后人生

梁伯龙是巩俐、夏雨、王志飞的表演老师。他曾为文化课不好的巩俐顺利考入中戏使过暗劲;他以严厉著称,曾把夏雨骂哭过。这些事,在他供职的中央戏剧学院大伙儿都知道。“干我们这一行,心态得平衡,否则,你非死了不可……在学生面前,我挺严厉。