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针对同时具有输出和输入非线性的系统,通过中间虚拟控制量的设置,转化为两个非线性子系统的串联,从而简化系统结构并解决最终控制量不宜直接获取的问题。针对无人水面艇的航迹和横摇控制,设计了基于反演控制的从控制器,实现了输入非线性中虚拟控制量到舵角的映射,通过T-S模型将输出非线性系统,转化为线性时变系统,并考虑舵机的角度与角速度约束,设计了广义预测主控制器。该方法不仅简化了系统结构,同时仿真结果表明,所设计的主从控制器可以获得较好的控制效果。  相似文献   
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萤火虫算法作为一种新的群智能仿生算法,虽然具有较好的通用性和易于实现的优势,但是同时也具有收敛速度慢、后期易陷入局部最优解的缺陷。针对萤火虫算法存在的一些缺陷提出一种改进型的萤火虫算法,在算法中引入差分变异算子和高斯变异算子。数值仿真实验表明:改进型萤火虫算法比基本萤火虫算法的求解精度高,收敛速度快。  相似文献   
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