基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法

在对自主车辆进行运动学分析的基础上,结合反应式行为规划方法和昆虫利用触角进行避障行走的思想,提出了一种使用圆弧形虚拟触角进行运动规划算法,并规划出在各圆弧轨迹片段车辆前轮摆角的参考值。仿真和实验结果表明：通过设置适当的初始参数,该算法能够使自主车辆在行驶过程中完全避开障碍物到达目标点,且轨迹光滑,满足车辆的运动学约束条件。该算法计算简洁、实时性强,适用于底层的实时控制,为自主车辆运动规划提供了一种简便、有效的策略。     

测量圆弧对板的新方法

采用绘图软件绘制出圆弧对板图形,确定测量X、Y尺寸;用二维工具显微镜进行测量实测尺寸后,实测尺寸与绘图尺寸圆弧半径进行比对计算,确定出每段圆弧半径尺寸偏差,测量系列算术平均值的实验标准偏差即为圆弧半径的偏差。对此方法进行测量不确定度的评定;实验验证;此测量方法可行,具有适用性。     

圆弧半径尺寸及其它

从圆弧半径在尺寸公差、检测和形位要求方面的特殊性,探讨和分析了圆弧在实际工作中出现的问题,提出了解决的方案和建议。