无人机集群协同控制技术综述

协同控制技术作为多智能体分工合作完成任务的关键核心技术,能解决无人机集群编队、队形重构和避障避碰等问题,是无人机集群正常运作的基础。针对近几年国内外无人机集群协同控制技术的发展历程,概述3种控制结构原理及其优缺点;分析了基于3种控制结构的编队控制方法及其优缺点;从无人机集群协同编队控制技术出发,分析基于编队控制的避障方法;指出了现阶段无人机集群协同控制技术面临的瓶颈问题,并对协同控制技术的未来发展方向进行了展望,为无人机集群编队控制和避障方法研究提供一定的借鉴。     

自治式水下航行器的控制结构

自治式水下航行器(AUV)和其它空中、陆地和水中无人驾驶航行器一样都有一般的控制问题。除了需要用于实时任务执行的高维和计算上密集的传感数据外,水下环境的动力和通信限制使得开发AUV的控制结构变得更加困难。本文介绍用于AUV的四种控制结构(分级的、不分级的、包含的和混合的结构)。详述11种AUV控制结构系统,体现了AUV技术水平和风格。还叙述新的基于传感器的嵌入式AUV控制系统结构并讨论其实现。     

机电伺服系统的预测函数控制算法研究

针对典型机电伺服系统,提出了一种PFC PID串级透明控制策略,通过内环PID控制来提高抗干扰性,调节PID参数将其拟合成为一阶加纯滞后系统,作为外环PFC控制的广义对象,外环采用预测函数控制来获得良好的跟踪性能和强鲁棒性。详细分析了预测函数控制在具有参数饱和限制环节和滞后的机电伺服系统中的实施算法,分析了系统的闭环性能,并得到了其稳定鲁棒性条件。通过仿真验证了方法具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。     

基于复杂系统理论的指挥控制结构效能分析

研究了信息化条件下联合作战指挥控制结构效能分析问题,介绍了一种基于复杂系统理论的指挥控制结构分析新方法。首先界定了联合作战指挥控制结构的概念,而后以网络的观点对指挥控制系统进行了分析并在此基础上建立了指挥控制结构模型,最后在复杂系统理论的指导下,以基于Agent的方法,对不确定作战环境中指挥控制结构的效能进行了仿真试验,得到一些有益的结果,通过分析试验数据讨论了几种不同的指挥控制结构在不同方面的优劣。     

多处理机系统的微任务并行

本文讨论微任务技术及其在多机系统上的实现。微任务技术使得一个程序能在循环和语句块一级并行执行,它的显著特点是系统开销较小、效率较高,适应于小粒度并行。