基于DDPG的四旋翼无人机姿态控制

针对未知环境下四旋翼无人机姿态控制实现难、鲁棒性差等问题，提出了基于深度确定性策略(DDPG)算法的智能姿态控制方法。首先，基于欧拉-庞卡莱方程，利用计算机符号推导，建立四旋翼的动力学模型；其次，基于DDPG算法设计四旋翼的姿态控制器，并在奖励函数设计中引入姿态误差、姿态角速度误差和控制量惩罚项；最后，通过设置不同初始状态值、改变四旋翼结构参数和引入噪声等仿真试验，分析验证控制器的性能。仿真结果表明，该控制器能够引导四旋翼快速响应到期望姿态并保持稳定，同时展现出较好的泛化能力。