基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题，提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰，从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下，通过仿真实验，证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性，同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。