MIMU/GPS系统在卫星不足时的导航算法研究 |
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引用本文: | 张复建,单斌,杨波,王跃钢,腾红磊.MIMU/GPS系统在卫星不足时的导航算法研究[J].现代防御技术,2019(2):30-35. |
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作者姓名: | 张复建 单斌 杨波 王跃钢 腾红磊 |
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作者单位: | 火箭军工程大学导弹工程学院 |
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摘 要: | 随着微机电系统技术的不断发展,低成本的微型惯性测量单元在民用和军事方面应用越来越广泛,由于其测量误差较大导致系统误差出现发散的问题,通常采用卫星进行组合导航,抑制系统导航误差的发散。当可见卫星数为4颗及以上时,以松组合的方式能实现较高精度的导航,当可见卫星数低于4颗时,松组合不能正常工作,但紧组合的方式依然能正常工作,当载体出现转弯或变向运动时,导航误差出现较大波动,尤其航向角误差出现缓慢发散的趋势。针对此问题,在伪距观测的基础上,通过增加姿态观测信息,提高系统的可观测性,仿真实验表明,在增加全姿态观测信息时,MIMU/GPS紧组合导航系统的导航误差不受载体运动状态的影响。
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关 键 词: | 微惯性测量单元 全球定位系统 紧组合 姿态观测 卫星不足 卡尔曼滤波 |
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