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| 冗余并联机构的PD控制 | |
| 作者姓名： | 吴宇列 吴学忠 李圣怡 |
| 作者单位： | 国防科技大学机电工程研究所,;国防科技大学机电工程研究所,;国防科技大学机电工程研究所, |
| 基金项目： | 海外青年合全研究基金 (5 0 0 2 95 0 1) |
| 摘 要： | 采用并联机构的简化树动力学模型 (reducedtreemodel) ,给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法。为了消除冗余并联机构固有的内作用力 ,给出了一种基于静态力平衡的控制方法。最后 ,利用一个 2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例 ,实验结果表明了控制方法的正确性 |
| 关 键 词： | 冗余 并联机构 动力学 PD控制 |
| 文章编号： | 1001-2486(2001)03-0111-04 |
| 收稿时间： | 2000-12-20 |
| 修稿时间： | 2000-12-20 |
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