混联式舱内装配调姿机器人系统设计与分析

为满足航天舱内设备自动化总装需求获得一种结构尺寸小、工作空间大、负载能力高、灵活度高的装配机器人,提出一种基于PRR/PR(PRR)R机构的轻量化、高负载8自由度混联调姿机器人舱内装配系统。分析混联机器人位置映射关系、速度映射关系、雅可比矩阵、加速度映射关系,建立混联装配机器人动力学模型,得到各关节驱动力、驱动力矩与关节速度映射关系。进一步,建立混联机器人刚度模型,求解机构末端所受六维力后机构的变形程度。
ADAMS和ANSYS仿真模型验证了机构运动学、动力、理论刚度模型。为狭长空间内大型设备装配自动化的实现提供了可行方案与理论基础。