无人机集群混合合作定位高效节点筛选算法

为解决无人机集群混合合作定位中高精度、高实时性的节点筛选问题,提出了一种高效节点筛选算法。该算法将定位方差作为评估定位精度的依据,利用减少一个节点导致定位方差变化的递推关系,筛选出指定数目的定位节点参与定位解算。
与此同时,该算法增加了运算量调节因子,解决了传统节点筛选算法在较多节点数情况下计算量大、实时性差的问题。通过仿真实验,将该算法得到的方差和运算耗时与其他优化算法进行了实验对比,实验结果表明,该算法在大大减小计算量的同时保证了定位精度,具有良好的实时性和可行性。