| 基于非线性技术的AUV组合导航新方法 |
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| 引用本文： | 董渊科,刘明雍,胡俊伟.基于非线性技术的AUV组合导航新方法[J].火力与指挥控制,2011,36(12):95-98. |
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| 作者姓名： | 董渊科 刘明雍 胡俊伟 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，新世纪优秀人才计划基金 |
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| 摘 要： | 针对小型AUV对低成本、微小型、高性能导航系统的需求,提出了一种基于MEMS技术的IMU/DVL组合导航新方法.分析了低成本惯性导航系统的特点和误差模型,为有效提高系统的导航精度引入多酱勒测速仪与微机械惯性测量单元相组合,并采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计组合导航系统的滤波器.仿真结果表明,基于UKF滤波的MEMS...
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| 关 键 词： | 水下航行器 无迹卡尔曼滤波 组合导航 微机械惯性测量单元 多普勒测速仪 |
An Novel Method of Integrated Navigation for AUV Based on Nonlinear Filtering |
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| DONG Yuan-ke
,
LIU Ming-yong
,
HU Jun-wei.An Novel Method of Integrated Navigation for AUV Based on Nonlinear Filtering[J].Fire Control & Command Control,2011,36(12):95-98. |
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| Authors: | DONG Yuan-ke LIU Ming-yong HU Jun-wei |
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| Abstract: | |
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