加油机器人操作臂设计及运动学研究 |
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引用本文: | 祝冉,李著信,苏毅,刘书俊.加油机器人操作臂设计及运动学研究[J].后勤工程学院学报,2013(2):59-63. |
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作者姓名: | 祝冉 李著信 苏毅 刘书俊 |
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作者单位: | 后勤工程学院军事供油工程系 |
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摘 要: | 为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系中建立四自由度加油机器人操作臂的运动学模型,采用变换矩阵方法求解该操作臂正、逆运动学解析表达式,并运用Matlab软件的机器人工具箱对该操作臂正、逆运动学方程进行仿真验证。研究结果证明正、逆方程运动学方程解的正确性以及设计方法的可行性。
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关 键 词: | 加油机器人 操作臂 正运动学 逆运动学 Matlab软件 |
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