| 双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法 |
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| 引用本文： | 张立川,徐德民,刘明雍.双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法[J].火力与指挥控制,2013,38(1):34-36. |
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| 作者姓名： | 张立川 徐德民 刘明雍 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50979093);西北工业大学基础研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 用最近邻理论研究了基于移动长基线的多AUV协同导航.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用协同导航融合内部和外部传感器信息,实现从AUV进行实时导航定位.基于最近邻理论,建立了双伪测量的数学模型,设计了协同导航算法,进行了数学仿真研究.研究结果表明,在双领航者结构下,通过构建双伪测量可以显著提高群体的导航定位精度.
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| 关 键 词： | 协同导航 双伪测量 最近邻 水下航行器 |
Cooperative Navigation Method of Multiple Autonomous Underwater Vehicles Base on Double Acoustic Measurement |
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| ZHANG Li-chuan
,
XU De-min
,
LIU Ming-yong.Cooperative Navigation Method of Multiple Autonomous Underwater Vehicles Base on Double Acoustic Measurement[J].Fire Control & Command Control,2013,38(1):34-36. |
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| Authors: | ZHANG Li-chuan XU De-min LIU Ming-yong |
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| Institution: | (College of Marine,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072,China) |
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