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| 新型空间绳系机器人逼近动力学建模及控制 | |
| 作者姓名： | 孟中杰 黄攀峰 闫杰 |
| 作者单位： | 1.西北工业大学航天学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国博士后基金资助项目 |
| 摘 要： | 为弥补传统空间机器人操作范围小,风险高的缺点,介绍了一种新型空间绳系机器人系统。建立其任务核心的逼近动力学模型,基于反馈线性化技术和神经网络控制技术设计智能逼近控制系统,仿真结果验证了控制系统的有效性,为新型近距离空间操作技术的发展奠定基础。 |
| 关 键 词： | 空间绳系机器人 建模 逼近动力学 智能控制 |
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