基于随机有限集的多目标跟踪算法 |
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引用本文: | 鞠园,鹿乐,蔡亮,刘磊,王星.基于随机有限集的多目标跟踪算法[J].火力与指挥控制,2014(Z1). |
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作者姓名: | 鞠园 鹿乐 蔡亮 刘磊 王星 |
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作者单位: | 北方信息控制集团有限公司; |
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摘 要: | 对基于有限集统计的多目标跟踪算法进行研究。PHD滤波器针对传统多目标跟踪中计算量较大的问题,通过计算多目标分布后验密度的一阶矩模拟多目标贝叶斯迭代,取得了良好的效果。针对PHD滤波器对目标漏检较为敏感的缺陷,Cardinalized PHD(CPHD)滤波器同时估计得到后验密度分布和后验势分布,是对PHD滤波的泛化。通过实现PHD和CPHD滤波的混合高斯模型,分析比较两者的性能。实验表明,由于引入了势分布,CPHD滤波提高了对目标估计的准确率,总体性能优于PHD滤波算法。
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关 键 词: | 多目标跟踪 随机有限集 PHD滤波 GM-CPHD滤波 |
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