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| 点邻域尺度差异描述的点云配准算法 | |
| 作者姓名： | 陆军 陈坤 范哲君 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船海装备智能化技术与应用教育部重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001 |
| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目(F201123) |
| 摘 要： | 针对传统特征描述符计算复杂度高、配准精度低的问题,提出一种基于不同尺度点邻域特征信息差异的点云配准算法.在特征描述符方面,对关键点选取不同尺度的邻域空间,计算各尺度空间之间的特征值归一化向量差异和法向量夹角,建立点邻域尺度差异描述符,特征描述符计算简单且节省时间.在关键点选取方面,根据曲面形状指数设计了一种寻找关键点的... |
| 关 键 词： | 点云配准 点邻域尺度差异 形状指数 二重筛选 全局最优 |
| 收稿时间： | 2019-10-14 |
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