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多UAV协同区域覆盖侦察方法
作者姓名:龙国庆  祝小平  董世友
作者单位:1.西北工业大学航天学院;2.西北工业大学第365研究所
基金项目:新世纪优秀人才支持基金资助项目(NCET-05-0867)
摘    要:针对多UAV对未知区域的协同覆盖侦察问题,提出了将STC算法与在线局部调整策略相结合的区域覆盖侦察方法。通过建立无重叠覆盖区域的闭合路径,最小化了重复侦察区域,缩短了任务执行时间;通过在线局部调整保证了只要有一架UAV不出现故障,侦察任务就可以正常进行。仿真结果表明,该方法能够有效解决多UAV协同区域覆盖侦察问题,方法简单并具备较高的鲁棒性。

关 键 词:无人机  区域覆盖侦察  最小生成树  STC算法
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