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| 柔性机械臂动力学的虚功率原理-有限元法 | |
| 引用本文： | 韦忠宣,陈建平.柔性机械臂动力学的虚功率原理-有限元法[J].工程兵工程学院学报,1999,14(1):91-95. |
| 作者姓名： | 韦忠宣 陈建平 |
| 作者单位： | [1]工程兵工程学院 [2]航空航天大学 |
| 摘 要： | 本文根据虚功率原理，用有限元方法对柔性机械臂系统进行了理论上的讨论和描述，并导 出了柔性机械臂的动力学方程，对单臂模型的数值计算结果验证了本文的方法。 |
| 关 键 词： | 机械臂 动力学 有限元 柔性机械臂 虚功率原理 |
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