| 能量均衡的围捕任务分配方法 |
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| 作者姓名： | 张子迎 吕骏 徐东 孟宇龙 冯光升 张朦朦 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61502118） |
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| 摘 要： | 随着水下机器人反围捕策略研究的不断深入,水下机器人围捕变得越来越困难。为此构建一种多层环状伏击围捕模型并设计了基于围捕任务的任务分配方法,使得水下机器人能够充分利用自身的特点更好地完成任务。同时,考虑在围捕过程中随时间推移,系统内能量会出现消耗不均的现象,据此提出一种能量均衡方法平衡系统能量的消耗。实验证明所提出的基于多层环状围捕模型的能量均衡策略任务分配方法能有效提高围捕成功率,延长系统寿命。
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| 关 键 词： | 水下机器人 围捕 多层环状伏击围捕模型 任务分配 能量均衡 |
| 收稿时间： | 2018-01-12 |
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